课程设计（论文）--二阶水箱液位控制系统设计和单级倒立摆控制系统设计.doc

第一部分 二阶水箱液位控制系统设计 一、二阶水箱介绍 A3000现场系统包括三水箱，一个锅炉，一个强制换热器，两个水泵，两个流量计，一个电动调节阀。其他还包括加热管，大水箱。图见1-1。  图1-2 控制流程图 在本次课程设计中，首先选取A3000装置中的3#水箱和4#水箱串联组成的液位控制系统，选取控制变量为变频泵的频率，被控变量为4#水箱的液位。针对上述系统首先建立被控对象模型，然后使用控制系统实验箱搭建电路，模拟水箱液位控制系统的被控对象，最后针对搭建的模拟对象设计控制系统，满足控制要求。 二、建立二阶水箱液位对象模型 （一）用机理建模（白箱）方法建立系统模型并线性化。 非线性模型仿真 1. 被控对象分析与建模 液位控制系统的被控对是二阶水箱，如下图： 图2-1 二阶液位控制控制系统结构图 图2-2 二阶液位控制控制试验系统图 控制作用为u ，控制调节阀LV1001 的开度，从而影响第1 个水箱的液位H1 和第2 个水箱的液位 H2 。第1 个水箱有干扰流量 Q d，两个水箱的截面积都是A 。控制作用u 和调节阀管道上的流量之间的关系为Q1=K1*U1。 取被控变量为第 2 个水箱的液位H2 ，建立该二阶水箱的状态空间表达式描述的数学模型。（选取H1 和H2为状态变量，控制作用u 为输入）。 非线性方程为： (3) 线性模型仿真 对状态方程进行增量化，并在工作点处进行线性化 a. 先求出稳态时的关系式 （8） b． 将（5）带入（3），进而对微分方程中的各变量用相应的增量代替，有 （10） c．将上述微分方程(10)进行线性化 （13） d．最后得到线性化的微分方程 （17） 代入数值：=19.235，=23.50，=10，=1.9，=1.65，=48，=50，=850，=400，=40。 公式进行拉式变换并代入数值得： （二）用试验建模（黑箱）方法辨识被控对象数学模型，并通过仿真分析模型辨识的效果。 图2-3 40%加阶跃响应曲线（加5%） y(∞)=29.75-23.5=6.25 K==1.25 用两点法对二阶系统进行辨识： y(0.4)= y(∞)0.4+23.5=26 y(0.8)= y(∞)0.8+23.5=28.5 在图上进行查找可得对应的、 =91 =208 +（+） （1.74-0.55） 解得：+=138.4259 =4047.916 二阶系统的正阶跃曲线辨识结果如下： 二阶阶跃曲线辨识程序： function T=qiujie(t1,t2,du,yz) k=yz/du; x1=(t1+t2)/2.16; x2=(1.74*t1/t2-0.55)*x1^2; g=[1 x1 x2]; T=roots(g); T1=T(1); T2=T(2); T=[-T1 -T2 k]; 用两点法对一阶水箱的辨识结果如下： 0.511 G(s)=--------------------- 89.4024 s + 1 一阶阶跃曲线辨识程序 function m=qiuyi(t1,y1,t2,y2,du,yz) k=yz/du; y11=y1/yz; y21=y2/yz; T=(t2-t1)/(log(1-y11)-log(1-y21)); t=(t2*log(1-y11)-t1*log(1-y21))/(log(1-y11)-log(1-y21)); m=[T,t,k]; 图2-4 40%加阶跃响应曲线（减5%） 二阶系统的负阶跃曲线辨识结果如下： 0.55 G(s)=----------------------------（T1=79.3697，T2=29.8895） 2103 s^2 + 100.3 s + 1 用两点法对一阶水箱的负阶跃曲线辨识结果如下： 0.451 G(s)=---------------- 70s + 1 三、根据建立的二阶水箱液位对象模型，在计算机自动控制实验箱上利用电阻、电容、放大器的元件模拟二阶水箱液位对象。 图3-1 仿真实验电路图 说明：其中，R1=510kΩ+200kΩ=710kΩ，R2=200kΩ+200kΩ+10kΩ+10kΩ+10kΩ+10kΩ+10kΩ=440kΩ，R3=2MΩ，R4=1MΩ，R5=1MΩ，R6=2MΩ，C=22uF，C1=4.7uF。 将时间常数同时缩小10倍搭建电路，实际仿真电路的传递函数如下： 0.6197 G(s)=------------------------（T1=9.680，T2=4.7） 45.496s^2 + 14.398s + 1 通过NI USB