毕业设计（论文）：基于智能机器人平台的远程温湿度测量系统.doc

目录 摘要 1 1.设计任务 1 1.1 命题设计要求 1 1.2 自主创新要求 2 1.3 系统功能 3 2. 系统硬件设计 4 2.1 总体设计 4 2.2 上位机——人机交互控制面板 4 2.3 下位机——智能机器人平台 5 3. 系统软件设计 11 3.1 软件总体功能 11 3.2 软件流程图 11 4. 系统调试 15 5. 总结 16 7. 附录 17 附录I 系统原理图 17 附录II 程序清单 18  基于智能机器人平台的远程温湿度测量系统 摘要： 在本次的电子设计训练中，我们采用智能机器人系统，搭载温湿度检测系统，以完成远程温湿度测量的需求。可实现自主导航与自助避障的机器人系统为温湿度测量装置提供了多点测量的能力，同时，智能机器人系统对用户控制操作模式的支持，也为该检测系统的运行提供了更大的灵活度。 1.设计任务： 制作一个远程温湿度测量仪，该测试仪具有温湿度测量和远程显示等功能。其结构框图如下： 1.1命题设计要求 a. 基本要求 Ⅰ、通过可编程控制器或单片机、变换器和温湿度传感器采集温湿度数据并用LED上显示； Ⅱ、温度误差1℃，湿度误差1%，温度测量范围0℃～120℃，湿度测量范围1%～99%； Ⅲ、可用电池供电； b.发挥部分 Ⅰ、设计红外二极管发射电路和红外接收电路，实现温湿度数据的准确可靠发送和接收； Ⅱ、设计射频发射电路和接收电路，实现温湿度数据的准确可靠发送和接收； Ⅲ、最好采用微型化的温湿度传感器，无线传输距离5米； Ⅳ、采用外构发射电路和接收电路，实现温湿度数据的准确可靠发送和接收； 1.2 自主创新要求 Ⅰ、机器人平台可实现自主引导功能，即能够快速准确地跟随引导线运动； Ⅱ、机器人平台可实现自主避障功能； Ⅲ、机器人平台可实现对周围空间距离的探测，要求有效探测区为车体前方的半球面； Ⅳ、提供一个友好的操作环境，使操作者可通过上位机完成机器人自主检测与人工操作双模式的切换，同时有效显示现场温湿度的采集信息。 1.3 系统功能 本系统目前设计有以下功能： 1）智能机器人车载的温湿度检测系统能有效完成温湿度的采集； 2）智能机器人能完成自主导航，自主避障，同时可对现场障碍环境进行有效的检测，提高机器人对复杂环境的适应能力； 3）上下位机之前可通过射频模块实现信息的有效传输。上位机在显示温湿度信息的同时，亦支持用户的自由操作，包括机器人系统人工操作与自主巡航模式的切换，以及机器人运行状态信息的实时检测。 2. 系统硬件设计 2.1 总体设计 系统的硬件构成总体上包括两大部分：上位机——人机交互控制面板与下位机——智能机器人平台，两模块通过无线通信，完成下位机检测信号的传输与上位机控制命令的接收。 示意框图如下： 图1 系统总体框图 人机交互控制面板可提供键盘输入与控制信息的实时显示，同时拥有与下位机交互的通信接口；智能机器人平台由采用直流电机为驱动单元，使用经过扩展的双89S52为控制核心，携带多种传感器以完成现场参数检测与自保护功能，同时装备无线通信模块以完成与上位机的交互。 2.2 上位机——人机交互控制面板 总图参见后附——系统原理图部分。 2.2.1 键盘模块 键盘模块的原理图如下： 图2 键盘模块原理图 考虑到上位机MCU需同时驱动液晶单元与无线通信单元，故键盘扫描采用专用IC CH452。采用4线串行接口的通信方式，完成5×5按键扫描。 2.2.2 信息显示模块 信息显示模块的原理图如下： 图3 信息显示模块原理图 我们采用带有汉字字库的128X64液晶显示器为我们的信息显示单元。BLA引脚上串接可调电阻器以完成显示亮度的调节。 2.2.3无线通信模块 无线通信模块的原理图如下： 图4 无线通信模块原理图 我们选用最大有效距离1000m，低功耗的APC-220集成无线传输模块，为我们的数据通信单元。该模块集成了专用的MCU单元，以完成信息编解码与纠错，其采用UART完成数据的输入与输出，可直接与51单片机的串行通信接口相连接，从而方便地实现上、下位机的透明通信连接。 2.3 下位机——智能机器人平台 总图参见后附——系统原理图部分。 2.3.1 控制核心板模块 控制核心板模块的原理图如下： 图5 控制核心板模块原理图 考虑到下位机可能的控制复杂度，我们采用双89S52为我们的控制单元。 为了完成两片MCU之间高速有效的通信，同时兼顾硬件调试与模块未来的应用扩展，我们选择没有复用能力的P1口为两片MCU的内部并行总线，双向I/O口P1通过拨码开关实现物理连接，开关打开时，两片MCU之间可以通过并行端口，建立数据的联系，完成协同工作，开关断开时，两片MCU恢复相对独立性，以便于组装测试时的分别调试。 在硬件实现时，我们将两片MCU的P0~P3引脚全部引出，同时在核