[电机课件]c3-3调节器的工程设计方法1.pptVIP

目前所学，调节器的设计方法为经典的动态校正方法，对设计者要求高。不适合工程应用。 3.3 调节器的工程设计方法 （1）简化处理：比如小惯性环节等。 （2）控制理论中典型系统的研究成果。 （3）低阶典型系统的参数与特性关系可以做成表格形式，便于使用。 工程设计方法的基本思路 （1）对控制系统作简化处理。 （2）根据需求，确定采用的典型系统，并使系统满足稳定和稳态精度。 （3）选择调节器结构，使系统典型化。 （4）设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。 3.3.1 控制系统的动态性能指标（回忆） 跟随性能指标 （1）上升时间 （2）超调量 （3）调节时间 抗扰性能指标 （1）动态降落 （2）恢复时间 系统典型的阶跃响应曲线 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 3.3.2 典型系统 （一）工程上常选择的典型I型系统 结构图与传递函数 开环对数频率特性 （1）参数与频域指标的关系 K与开环对数频率特性的关系 K与截止频率的关系 K与截止频率的关系（续） （2）典型I型系统性能指标和参数的关系 表2-1 I型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 ②动态跟随性能指标 闭环传递函数： 两个式子对比一下 当 ? 1 时，系统动态响应是欠阻尼的振荡特性； 当 ? ? 1 时，系统动态响应是过阻尼的单调特性； 当 ? = 1 时，系统动态响应是临界阻尼。 所以，对应系统的KT。 在典 I 系统中： KT 1 性能指标和系统参数之间的关系（略） 表2-2 典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系 （ ? 与KT的关系服从于式2-16） ③抗扰性能指标与参数的关系 （二）工程上常选择的典型Ⅱ型系统 结构图和传递函数 开环对数频率特性 （1）参数与频域指标的关系 中频宽 K与截止频率的关系 振荡指标法：闭环幅频特性峰值最小准则 K值 工程计算中的步骤 （2）典型II型系统性能指标和参数的关系 表2－5 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 表2-6 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系时） 图2-17b 典型II型系统在一种扰动作用下的动态结构图 扰动系统的输出响应（阶跃扰动） 表2-7 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 （控制结构和阶跃扰动作用点如图2-18，参数关系符合最小Mr准则） 分析结果 （四）非典型系统的典型化 对控制系统作简化处理。 选择调节器结构，使系统典型化。 校正成典型I型系统的调节器选择 校正成典型I型系统的调节器选择（续） 校正成典型I型系统的调节器选择（续） 校正成典型I型系统的调节器选择（续） （第三版）表2-8 校正成典型I型系统的几种调节器选择 提问 对于双惯性环节的控制对象，如果依靠引入调节器将其分别校正成典型I型系统和典型II 型系统，问应该分别引入什么调节器？为什么？ （2）传递函数近似处理 高频段小惯性环节 高阶系统的降阶 低频段大惯性环节 ①高频段小惯性环节的近似处理 小惯性环节的近似处理的条件 例题1设计过程总结。 例题2设计过程总结。 请列写设计过程。 请列写设计过程。 小惯性环节的近似处理的物理意义 ②高阶系统的降阶近似处理 例题5： 降阶处理 典型II型系统。被控对象中如果有积分环节就方便了。 ③低频段大惯性环节的近似处理 大惯性环节近似处理的条件 对频率特性的影响 注意：稳定性问题。 近似条件？ 典I 典II （2）引入调节器: （1）近似处理 ?=T1； 确定KT=?； 确定Kpi=K? /K2。 （3）参数确定 （4）校验近似条件 例题2：将被控对象校正成典型II型系统。 （2）引入调节器: （1）近似处理 T= T? ； 确定中频宽h，?=hT?； 确定K=（h+1）/（2 h2T?2 ）； 确定Kpi=K? /K2。 （3）参数确定 （4）校验条件 均较小。 注意近似条件： 近似条件： 例题3：将被控对象校正成典型II型系统。 均较小。 例题4：将被控对象校正成典型I型系统。 例题4：将被控对象校正成典型I型系统。 请考虑一下波德图的改变（P77图3-16）。 其中：a，b，c都是正系数，且bc ?a，即系统是稳定的。 注意：降阶处理，小心稳定性。首先保证原系统是稳定的。 小系数。 注意：近似条件。 例题6： 实际应用：电流环设计中，对E的处理。 反之，也有保留高阶的情况 有时，可以通过近似处理创造出积分环