控制工程基础第5章_控制系统的稳定性分析.pptVIP

第五章 控制系统的稳定性分析 5.1 系统稳定性的基本概念 5.2 系统稳定的充要条件 5.3 代数稳定性判据（Routh判据、Hurwitz判据） 5.4 乃奎斯特稳定性判据（Nyquist判据） 5.5 应用乃奎斯特判据分析延时系统的稳定性 5.6 由伯德图判断系统的稳定性 5.7 控制系统的相对稳定性 5.1 系统稳定性的基本概念 5.2 系统稳定的充要条件 撤除扰动，即 按照稳定性定义，如果系统稳定，当时间趋近于无穷大时，该齐次方程的解趋近于零，即当 时，上式成立，以上条件形成系统稳定的充分必要条件之一。 对应闭环系统特征根的实部，因此对于定常线性系统，若系统所有特征根的实部均为负值，则零输入响应最终将衰减到零，这样的系统就是稳定的。反之，若特征根中有一个或多个根具有正实部时，则零输入响应将随时间的推移而发散，这样的系统就是不稳定的。由此，可得出控制系统稳定的另一充分必要条件是：系统特征方程式的根全部具有负实部。系统特征方程式的根就是闭环极点，所以控制系统稳定的充分必要条件也可说成是闭环传递函数的极点全部具有负实部，或说闭环传递函数的极点全部在[s]平面的左半面。 5.3 代数稳定性判据 这一判据是基于方程式的根与系数的关系而建立的。设系统特征方程为 由根与系数的关系可求得 从上式可知，要使全部特征根均具有负实部，就必须满足以下两个条件。 （1）特征方程的各项系数 (i=0，1，2，…，n)都不等于零。因为若有一个系数为零，则必出现实部为零的特征根或实部有正有负的特征根，才能满足上式；此时系统为临界稳定（根在虚轴上）或不稳定（根的实部为正）。 （2）特征方程的各项系数的符号都相同，才能满足上式，按照惯例， 一般取正值，上述两个条件可归结为系统稳定的一个必要条件，即 ＞0。但这只是一个必要条件, 既使上述条件已满足，系统仍可能不稳定，因为它不是充分条件。 同时，如果劳斯阵列中第一列所有项均为正号，则系统一定稳定。 劳斯阵列为 其中系数根据下列公式计算： 系数的计算，一直进行到其余的值都等于零时为止，用同样的前两行系数交叉相乘的方法，可以计算c，d, e等各行的系数， 劳斯判据的表述： 1.系统闭环传递函数特征方程式的系数没有为0的，同时都是正数。（必要条件，要想系统稳定必须满足这个条件） 2. 劳斯阵列的第一列全部为正。（充分条件） 用劳斯判据判断系统稳定性的步骤： 1. 先判断特征方程式的系数是否全部为正。 2.如果全部为正，则列劳斯阵列。 3. 判断系统是否稳定。 例: 设控制系统的特征方程式为 劳斯判据两种特例： 1). 某一行的第一列数值为0 2). 劳斯阵列整行为0 5.4乃奎斯特稳定性判据 米哈伊洛夫定理是证明乃奎斯特稳定性判据的一个引理，其表述为： 设n次多项式D（s）有P个零点位于复平面的右半面，有q个零点在原点上，其余n-P-g个零点位于左半面，则当以s=jω代入D（s）并令ω从0连续增大到∞时，复数D（jω）的角增量应等于 ： 乃奎斯特稳定性判据的第二种表述： 当开环特征式均为左根时，如果对应ω从－∞到＋ ∞封闭的乃氏图不包围（－1，j0）点，则系统闭环后稳定 当开环特征式具有零根时，对应ω从－∞到＋ ∞的乃氏图曲线不封闭，为使其封闭，在实用中可将零根处理成左根 当开环特征式具有右根时，设右根个数为p，对应ω从－∞到＋ ∞封闭的乃氏图包围（－1，j0）点p圈，则系统闭环后稳定 将零根处理成左根的方法 设某闭环系统的开环传递函数为， 试求系统稳定时的k值范围。 5.6 由伯德图判断系统的稳定性 由伯德图判断系统稳定性的普遍情况 如果0型或Ⅰ型系统在开环状态下的特征方程有p个根在右半平面，并设开环静态放大倍数大于零，在所有L（ω）≥0的频率范围内，相频特性曲线Φ（ω）在（－∏）线上的正负穿越之差为p/2次，则闭环系统稳定 如果是Ⅱ型系统在开环状态下的特征方程有p个根在右半平面，并设开环静态放大倍数大于零，在所有L（ω）≥0的频率范围内，相频特性曲线Φ（ω）在（－∏）线上的正负穿越之差为（p＋1）/2次，则闭环系统稳定 当乃氏图从大于－π的第三象限（顺时针）越过负实轴到第二象限时，叫负穿越 当乃氏图随ω增大逆时针从第二象限穿过负实轴向第三象限去的时候，叫正穿越 如果ω＝0时，φ(0)为－π，乃氏图往第三象限去，则为半次正穿越；往第二象限去，则为半