穿戴式下肢康复机器人的研究.pptVIP

5 基于逆运动学和步态规划的康复模式实现 逆运动求解 康复对象：1.60m男子利用康复模式1进行训练 研究过程：结束双支撑期为起点——右足摆动刚接触地面为终点 相关参数： 小腿长0.39m，大腿长0.38m，腰部宽度2d=0.30m; 起始时刻质心高度0.85m； 半步长为0.1m，跨高0.05m，中步阶段时间ts1=0.175s，双足之间的距离为0.3m。 * * 5 基于逆运动学和步态规划的康复模式实现 中步阶段质心运动轨迹 y向轨迹 X向轨迹 y向轨迹 X向轨迹 * * 5 基于逆运动学和步态规划的康复模式实现 中步阶段摆动腿运动轨迹 X向轨迹 Z向轨迹 Z向轨迹 X向轨迹 * * 5 基于逆运动学和步态规划的康复模式实现 求解结果 逆运动学数值解：关节角度与时间的关系 曲线拟合工具箱 质心、摆动腿轨迹抽样 * * 5 基于逆运动学和步态规划的康复模式实现 thet12 thet11 thet10 thet8 thet7 * * 结论与展望 结论 展望 1、提出了一种穿戴式下肢康复机器人结构方案，进行了正运动学分析； 2、采用倒立摆模型和ZMP稳定判据相结合的方法进行步态规划，得到了机器人质心和摆动腿的轨迹； 3、提出了利用模糊综合评判的方法为患者选择步态康复模式方案； 4、利用数值解求逆运动学的方法得到了步态康复模式F1中步阶段的左脚支撑时右侧下肢各关节角度的变化曲线及其