大林控制其设计与仿真.docVIP

目录 第1章 引言 1 1.1、Dahllin算法介绍 1 1.2、Dahllin算法的内容 1 1.2.1系统结构 1 1.2.2 算法内容及公式 2 第二章 设计内容 4 2.1 设计目的 4 2.2 设计内容 4 2.1.1 数字控制器D(z)的表达式 4 2.2.2 振铃现象 5 第3章 MATLAB仿真 7 3.1 MATLAB的介绍 7 基本应用 8 MATLAB 产品族可以用来进行以下各种工作： 8 3.2 仿真及输出图像 8 3.2.1 Dahllin算法的MATLAB程序 9 3.2.2 u(k)的单位阶跃响应波形图 11 第4章 设计总结 12 第1章 引言 1.1、Dahllin算法介绍 一般具有较大的时间常数和一定的纯滞后时间，且滞后时间比较长的系统不利于现代化工业生产自动化水平提高，不利于产品质量和生产效率的提高。在生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间，对象的纯滞后时间对控制系统的控制性能极为不利，它使系统的稳定性降低，过渡过程特性变坏。 对这样的系统在工业生产中要求没有超调量或超调量很小，调节时间希望在确定的采样时间内结束（虽然也希望尽快结束过渡过程，但是这是第二位的）。因此超调试主要的设计目标，用一般的控制系统设计方法是不行的，用模拟仪表控制算法效果也欠佳。当对象的纯滞后时间与对象的惯性时间常数T1之比，即/T10.5时，采用常规的比例积分微分（PID）控制，很难获得良好的控制性能。IBM公司的大林于1968年提出一种针对工业生产过程中含有纯滞后的控制对象的控制算法，即大林算法。它具有良好的效果，采用大林算法的意义在于大林控制算法能在一些具有纯滞后环节的系统中兼顾动静两方面的性能，可做到小超调小稳态误差。控制效果比较理想。对工程实际应用具有很大的意义。 1.2、Dahllin算法的内容 1.2.1系统结构 大林算法要求在选择闭环Z传递函数时，采用相当于连续一节惯性环节的D（z）来代替最少拍多项式。如果对象含有纯滞后，D（z）还应包含有同样纯滞后环节（即要求闭环控制系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间）。 系统结构如图1.1.1所示 图1.1.1 1.2.2 算法内容及公式 大林算法的被控对象是带纯滞后的一阶或二阶惯性环节。即 或 本实验被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节。 式中：为纯滞后时间，为方便起见假设为采样周期T的整数倍 大林算法的主要设计目标是系统在单位阶跃输入作用下，整个闭环系统的传递函数相当于一个延迟环节和一个惯性环节相串联。即 （1-1） 要求整个闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间。 与H(s)相对应的闭环系统脉冲传递函数为 （1-2） 将上式代入式中，得 （1-3） 当对象为一阶惯性环节加纯滞后时 （1-4） 将式（1-4）代入式（1-3）得一阶惯性环节的控制器的D(z)为 由上式，控制算法为 第二章 设计内容 2.1 设计目的 （1）、掌握大林控制器的设计步骤。 （2）、了解大林算法的时间常数对系统的影响。 （3）、了解振铃现象对大林控制器的影响。 （4）、掌握消除振铃的方法。 2.2 设计内容 2.1.1 数字控制器D(z)的表达式 设有纯滞后的一节惯性环节，其传递函数为： （2-1） 式2-1中T1为对象的时间常数且T1=2s；为对象的纯滞后时间且=4s，K为对象的放大倍数且K=4，采样周期T=1s,即控制对象的传递函数为 为了简化，设： （2-2） 即为采样周期T的N倍，N为整数。 对一节惯性对象，大林算法的设计目标是设计一个合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数相当于一个带有纯滞后的一节惯性环节的串联，其中纯滞后环节的滞后时间与被控对象的纯滞后时间完全相同，这样就能保证使系统不产生很小的超调，同时保证其稳定性。整个闭环系统的传函为： （2-3） 于是得到数字控制器为 （2-4） 2.2.2 振铃现象 直接用上述控制算法构成闭环控