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机器人运动学和动力学 难点讲解 课前讨论 什么是运动学？什么是动力学？ 运动学和动力学两者之间的区别是什么？ 答案要点 答案要点 运动学，从几何的角度（指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。以研究质点和刚体这两个简化模型的运动为基础，并进一步研究变形体 弹性体、流体等 的运动。 动力学是理论力学的一个分支学科，它主要研究作用于物体的力与物体运动的关系。动力学的研究对象是运动速度远小于光速的宏观物体。 区别： 动力学，即既涉及运动又涉及受力情况的，或者说跟物体质量有关系的问题。常与牛顿第二定律或动能定理、动量定理等式子中含有m的学问。含有m说明要研究物体之间的的相互作用（就是力）。 运动学，跟质量与受力无关，只研究速度、加速度、位移、位置、角速度等参量的常以质点为模型的题。只有一个物体的话研究它的质量没有什么意义，因为质量就是它的惯性大小，或被力影响的强弱，而力必须是两个物体之间的。 机器人运动学 工业机器人运动学涉及到机器人手臂 机械手 相对于固定参考坐标系原点几何关系的分析研究，特别机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节空间变量之间的关系。 这里讨论机器人运动学的两个具有理论和实际意义的基本问题： 机器人运动学 （1）运动学方程的正解 正问题：已知关节变量qi的值，求手在空间的位姿T。 正解特征：唯一性。 用处：检验、校准机器人。 （2）运动学方程的逆解 逆问题：已知手在空间的位姿T，求关节变量qi的值。 逆解特征分三种情况：多解、唯一解、无解。 多解的选择原则：最近原则。 计算方法：逆递推法 建立并求解运动学方程 杆件坐标系的建立 坐标系号的分配方法 机器人的各连杆通过关节连接在一起，关节有移动副与转动副两种。按从机座到末端执行器的顺序，由低到高依次为各关节和各连杆编号，如图1.15所示。机座的编号为杆件0，与机座相连的连杆编号为杆件1，依此类推。机座与连杆1的关节编号为关节1，连杆1与连杆2的连接关节编号为2，依此类推。各连杆的坐标系Z轴方向与关节轴线重合 对于移动关节，Z轴线沿此关节移动方向 。 杆件坐标系的建立 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 第一原则：一轴与关节轴线重合，第二原则：另一轴与两关节轴线的距离重合，第三原则：二者必有一轴沿杆件指向。 杆件坐标系有两种： 第一种： i 坐标系建立在第i+1关节上； 第二种： i 坐标系建立在第i关节上。 （1）建立坐标系 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 在机器人的基座上，可以从第一个关节开始变换到第二个关节，然后到第三个……，再到机器人的手，最终到末端执行器。若把每个变换定义为 ，则可以得到许多表示变换的矩阵。在机器人的基座与手之间的总变换则为： 其中n是关节数。对于一个具有六个自由度的机器人而言，有6个A矩阵。 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 建立并求解运动学方程 机器人动力学 1、运动学方程建立步骤 解：（3）相邻杆件位姿矩阵 l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3h x3h θ3 θ2 θ1 1、运动学方程建立步骤 解：（3）相邻杆件位姿矩阵 l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3h x3h θ3 θ2 θ1 1、运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程 将相邻杆件位姿矩阵依次相乘，则有： 1、运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程 若用矩阵形式表示，则为： 1、运动学方程建立步骤 解：（4）建立方程 若用方程组形式表示，则为： 1、运动学方程建立步骤 解：（1）建立坐标系 第二种 a、机座坐标系｛0｝ b、杆件坐标系｛i｝ c、手部坐标系｛h｝ （与末端杆件坐标系 ｛n｝方向一致） l1 l3 l2 x0 y0 y1 x1 y2 x2 y3 x3 yh xh 1、运动学方程建立步骤 解：（2）确定参数 θ3 θ3 0 0 l2 3 θ2 θ2 0 0