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机械工程控制基础 第二章 系统的数学模型 2.6 系统传递函数方框图的建立 传递函数方框图的作用： 1.直观反映信号从输入到输出的传递过程。 2.清楚表明系统各环节间的连接关系和系统的工作原理。 3.便于求取控制系统的传递函数。 2.7 传递函数方框图的等效转化 环节间的相互组合，即函数方块间的基本连接方式有： 1.串联； 2.并联； 3.反馈。 对于复杂的结构图，不可能直接求取闭环传递函数，需要通过相加点和分支点的移动来实现。 1.相加点顺向或逆向越过函数方块时，移动前后的输出应保持不变。 2.分支点顺向或逆向越过函数方块时，移动前后所得到的分支信号应保持不变。 复杂结构图的简化步骤： 1. 明确系统的输入和输出。对于多输入多输出系统，针对每个输入及其引起的输出分别进行化简； 2.若系统传递函数方框图内无交叉回路，则根据环节串联、并联和反馈连接的等效原则从里到外进行简化； 3. 若系统传递函数方框图内有交叉回路，则根据相加点、分支点等移动规则消除交叉回路，然后按步骤2进行化简。 梅逊公式的简化形式 2.7 闭环控制的传递函数 求下图复杂控制系统的闭环传递函数。 X s Y s G1 s Y1 s G2 s E s Y2 s X s Y s G1 s Y1 s G2 s E s Y2 s Y2 s Y1 s [E s -Y1 s ]G2 s [Y2 s -E s ]G1 s X s Y s G1 s Y1 s G2 s E s Y2 s [E s -Y1 s ]G2 s [Y2 s -E s ]G1 s Y1 s G2 s X s Y s G1 s Y1 s G2 s E s Y2 s E s G2 s E s G1 s Y2 s G1 s X s Y s G1 s G2 s G1 s G1 s G2 s G2 s Y1 s G2 s X s Y s G1 s Y1 s G2 s E s Y2 s E s G2 s E s G1 s Y2 s G1 s Y s X s X s Y s G1 s G2 s G1 s G1 s G2 s G2 s 当一个系统传递函数方框图满足如下两个条件： 1.只有一条前向通道； 2.各局部反馈回路中包含公共传递函数方框。 则系统传递函数可简化成： 前向通道是指从输入端沿箭头方向到输出端并且通过每个函数方块只有一次的通道。 梅逊公式： Pi是第i条前向通道的传递函数。 ?是系统的特征式，为： 是指所有不同回路的回路传递函数之和。 回路是指信号传递的起点就是信号传递的终点，并且信号只能每个函数方块通过一次的闭合通道。 是指所有两个互不接触回路的回路传递函数 乘积之和。 ?i是?的余子式，即在特征式中把与第i条前向通道相接触的回路有关项去掉后所剩余的部分。 * * 将组成系统的各个环节用传递函数方框表示，并将相应的变量按信息流向连接起来，就构成系统的传递函数方框图。 方框图的结构要素： X1 s X2 s G s （传递函数方框） X1 X2 X3 相加点 X1 X2 X3 X 分支点 建立传递函数方框图的方法： （1）列写原始微分方程； （2）对上述各方程在零初始条件下，分别进行Laplace变换； （3）根据因果关系，将各个Laplace变换的结果表示成传递函数方框图的形式（各环节的传递函数方框）； （4）按信号的传递与变换过程，依次连接上述各个方框图，构成整个系统的传递函数方框图，一般将给定输入放在左边，输出放在右边。 例：液压伺服机构的传递函数方框图 1.列写原始微分方程： 2. Laplace变换 ： 3.绘制上述各式传递函数方框： P Y Y Q X Q P 3.绘制上述各式传递函数方框： P Y Y Q X Q P 4.连接各个环节： Y X Q P 例：直流电动机的传递函数方框图 1.列写原始微分方程： e t Keω t M Kmi t 2. Laplace变换 ： Ω E U I E I M M Ω Mr 3.绘制上述各式传递函数方框： Ω E U I E I M M Ω Mr 3.绘制上述各式传递函数方框： 4.连接各个环节： U I E M Ω Mr 化简原则：等效变换，即变换前后输入输出之间的数学关系保持不变 X1 s X2 s G1 s G2 s X3 s 两个环节的串联 串联环节的等效原则： G2 s G1 s X1 s X3 s 等效环节 当有限个环节串联时，等效传递函数是