基才滑模PI控制交流变频钻机旋转系统.pdfVIP

第 20卷 第 5期 电子设计工程 2012年 3月 Vo1．20 No．5 ElectronicDesignEngineering Ma／．2012 基才滑模PI控制交流变频钻机旋转系统 李 琳 ．雷 蓓 西安石油大学 陕西省钻机控制技术重点实验室，陕西 西安 710065 摘要 ：钻井过程 中钻头粘滑振动会导致钻头失速 ，钻杆组合故障，增加钻井成本。为此，提 出了滑模PI控制策略用于 电动钻机交流变频旋转系统。在建立钻机旋转系统模型基础上，将滑模控制与 PI控制相结合，用于提高系统的鲁棒 性 ．抑制钻头的粘滑振动。仿真结果表 明：基于滑模 PI控制的钻机交流变频旋转系统，可有效地控制钻头失速 ，减少 钻柱疲劳损坏 ．改善旋转系统的动态和静态响应特性 。 关键词 ：钻机旋转系统 ；粘滑振动 ：滑模控制 ；PI控制 中图分类号：11Pl 文献标识码 ：A 文章编号：1674—6236 2012 05—00l8—04 PIbasedonslidingmodecontrolforAC variablefrequencydrillingrotarysystem LILin．LEIBei KeyLaboratoryofDriliing 培ControllingTechnique，Xi’02ZPetroleumUniversity，Xi’帆710065，China Abstract：Indrillingprocess，thestick-sliposcillationofadrillbitCallleadtostallingandfaultsofdrillpipecombination， whichincreasesthedrillingcost．Inordertosolvethoseproblems．slidingmodePIcontrolstrategyispresentedforelectric drivedrillingrigACvariablespeedrotarysystem，onthebasisofthemodeofrigrotatingsystem，combinationofsliding-mode controlandPIconrtol，couldimproverobusenessofthesystemandrestrainthestick-sliposcillationofadrillbit．Itisshownby thesimulationresultsthattheelectricrigacspeedregulationroattingsystem bacedonslidingmodePIcontrolmehtodcan effectivelyavoiddrillstallin，reducedamageofrdrillpipe，improvecharacteristicsofhtedynamicandstaticresponseofthe drilling-figrotarysystem． Keywords：drilling-rigrotarysystem；stick-sliposcillation；slidingmodecontrol；PIcontrol 钻井过程 中很多不确定因素，如 ：地层复杂性、隐蔽性及 过仿真验证 了控制方法 良好的控制性能。 钻机的运行特性等会引起钻机旋转系统的粘滑振动ll1，影响 1 钻机旋转系统 钻头的跟随性 ．即在转盘 以恒速运行 的状态下 。钻头速度在 0—6倍 的钻杆旋转速度之 间瞬变，从而导致钻杆疲劳、钻杆组 钻机旋转系统是石油钻机重要组成部分 。它 的主要作用 合故障、井眼不稳定及钻头损坏等事故的发生。 是提供足够的转矩和转速