伺服分频方法.doc

一种基于CPLD的正交脉冲小数分频技术 黄亢，尹泉，王庆义 （1.华中科技大学 电子科学与技术系，湖北省 武汉 430074；2.华中科技大学 控制科学与工程系，湖北省 武汉 430074；3.中国地质大学(武汉) 机械与电子信息学院，湖北 武汉 430074） 摘要：在交流伺服系统中对码盘脉冲信号进行小数分频有其必要性。由于正交脉冲具有方向，因此对码盘信号的小数分频应该是有方向的双向分频。分频的一个重要指标是分频过程中不丢失脉冲，分频后仍以正交形式反馈给上位机。本文阐述了小数分频的基本原理及分频过程，给出了基于CPLD的实现框图，仿真和试验结果验证了该方法的有效性。 关键字：正交脉冲；复杂可编程逻辑元件；小数分频；伺服系统 中图分类号：TP215 文献标识码：A A technique of fractional frequency division for CPLD based on the orthogonal pulse Huang Kang, Yin Quan, Wang Qingyi (1.Huazhong University of Science and Technology Department of Electrionic Science and Technology, Wuhan 430074,Hubei Province,China; 2.Huazhong University of Science and Technology Department of Control Science and Engineering, Wuhan 430074,Hubei Province,China; 3. Chinese Geologic University (Wuhan) Department of machine and electronic information, Wuhan 430074,Hubei Province,China) Abstract: it is necessary to divide frequency of encoder pulse in ac servo systems. Due to the directivity of the orthogonal pulse, the fractional frequency should have the characteristics of reversible frequency division. The important index is to prevent the pulse numbers dropping out and to feed back the output signal to the PC without dropping out. The basic principle and procedure for frequency division are described in detail and the diagram based on CPLD is given in this paper. Simulation and experiment results verify the validity of the technique. Keyword: orthogonal pulse;CPLD;fractional frequency division;servo system 1 引言 在交流伺服系统中，电机码盘信号必须反馈给数控上位机，其作用为：（1）监控伺服电机的运行，一旦电机没有按照给定的轨迹运行，上位机则发出断使能信号，电机停止运转；（2）数控系统需要显示电机的运行状态，方便用户操作。但是上位机不能直接接收频率较高的脉冲，因此伺服驱动器必须将码盘的正交脉冲经过分频后再反馈给上位机。 与时钟信号的一般分频不同，正交脉冲的分频必须要考虑方向，尤其是在电机在正反转切换的时候，必须保证脉冲个数不能丢失。整数分频的实现比较简单，可采用标准的计数器或可编程逻辑器件设计实现。但在某些场合下，光电编码器输出频率与上位机所接收的频率不成整数倍关系，此时就需要采用小数分频。 随着频率合成技术的迅速发展，分频的类型有很多，目前使用最为广泛的是数字分频器，利用数字电路技术，可以产生任意分频比的固定分频、变模分频、可编程分频及小数分频[1]。本文主要在变模小数分频原理的基础上，利用Altera公司的MAX3128CPLD芯片[2]实现对光电码盘正交脉冲的小数分频。 2 小数分频原理 数字分频器本身无法实现小数分频，但是采用整数分频的数字分频器可以实现小数分频[1]。例如，虽然数字分频器自身不能实现1