基于Simulink的无刷直流电机自抗扰控制系统的仿真.docVIP

  基于 Simulink 的无刷直流电机自抗扰控制 系统的仿真 刘向军，陈鹏伟* 5 10 15 20 25 30 35 40 （华北电力大学电气与电子工程学院，北京 102206） 摘要：无刷直流电机（BLDCM）作为一个多变量强耦合非线性系统，经典 PID 控制已难以 满足日益增长的精密控制需求。本文根据无刷直流电机的特点及自抗扰控制器(ADRC)设计 原则，建立了一种无刷直流电机单环自抗扰控制系统，并在 MATLAB/Simulink 上建立了仿 真模型。仿真结果表明 ADRC 对外部扰动和电机参数的变化有较强的鲁棒性。 关键词：无刷直流电机；自抗扰控制器；MATLAB/Simulink 中图分类号：TP27 Simulation of Brushless DC Motor Auto-disturbance-rejection Control System Based on Simulink Liu Xiangjun, Chen Pengwei (School of Electrical Electronic Engineering of NCEPU, Beijing 102206) Abstract: For high coupling multi-variables non-linear brushless DC motor speed control system, it is difficult to achieve desired performance by using classic PID controller. Starting from the characteristics of the brushless DC motors and the principles of the design of auto-disturbances-rejection controller (ADRC), a new single loop auto-disturbances-rejection strategy for brushless DC motor control system was proposed in the paper and established the model in the MATLAB/Simulink. The simulation results showed that ADRC has better dynamic performance and robust to external disturbances and internal motor parameter variation. Keywords: Brushless DC Motor; Auto-disturbance-rejection Controller; MATLAB/Simulink 0 引言 无刷直流电机（BLDCM）具有结构简单、调速方便、电磁污染小、功率密度大等优点， 因此在伺服系统及小功率拖动系统中得到了广泛运用。但由于电机本身结构及馈电系统等方 面的原因，存在固有缺陷，限制了其在精密传动以及大功率驱动系统中的应用。 自抗扰控制器（ADRC）继承了 PID 控制器不依赖对象模型的优点，利用非线性结构从 根本上克服了经典 PID 固有的缺陷，具有超调低、低敛速度快、精度高、抗干扰能力强及 算法简单等特点，在控制对象的参数发生变化或有不确定性扰动时具有较强的自适应性和鲁 棒性[1]。 本文根据无刷直流电机的运行特点，在双闭环控制系统的基础上，转速外环引入自抗扰 控制器，建立了单环自抗扰控制系统的 Simulink 模型。仿真结果表明，该方法对电机运行 过程中的转矩波动具有明显抑制作用，抗扰性能优于传统双闭环 PI 控制系统。与内外环双 自抗扰控制器系统相比，参数整定更加简易，且性能基本不变。 1 无刷直流电机数学模型 无刷直流电机是一种多变量强耦合非线性系统，为简化仿真模型的建立，作如下假设： （1）定子绕组为 60°相带整距集中绕组，Y 形连接，忽略齿槽效应； 作者简介：刘向军，（1970-），女，副教授，电力系统及其自动化。 E-mail: Lxjun@ncepu.edu,cn -1-   （2）电价的气隙磁感应强度在空间呈梯形（近似为方形）分布； （3）忽略电机中的磁滞和涡流损耗及电枢反应度气隙磁通的影响。 转子的磁阻不随其位置改变而改变，定子绕组的自感与互感皆为定值，相绕组电压平衡 45 方程式可表示为： u x?? ri x?? ( L?? M )di x / dt?? e x (1) 式(1)中： u x ， i x ， ex 为定子绕组对应相电压、电流及反电动