不确定线性系统的滑模容错控制.docVIP

  不确定线性系统的滑模容错控制 郝立颖 1，杨光红 1,2 (1. 东北大学信息科学与工程学院，沈阳，110819； 2. 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室，沈阳，110819) 摘要：研究有执行器故障的不确定线性系统的自适应滑模容错补偿控制问题。首先给出了执 行器存在冗余情况下的降阶滑动模态存在的一个充分条件以及滑模面的参数化表达方式。其 次针对实际情况中很难获得故障信息和故障检测模块可能出现误报、漏报等情况，提出通过 对故障信息的在线估计来更新滑模控制器的非线性单位矢量增益，维持滑动模态，使闭环系 统渐近稳定。最后，通过仿真算例验证了所提方法的有效性。 关键词：容错控制，自适应，滑模控制，参数不确定性 中图分类号：TP273 文献标识码：A  Robust fault-tolerant control based on sliding mode method for uncertain linear systems Hao Liying1, Yang Guanghong1,2 (1. College of Information Science and Engineering, Northeastern University, Shenyang 110819, China； 2. Key Laboratory of Synthetical Automation for Process Industries, Northeastern University, Shenyang 110819, China) Abstract：This paper deals with the robust adaptive fault-tolerant compensation control problem for uncertain linear systems with actuator faults. A sufficient condition for the existence of reduced-order sliding mode dynamics is derived in the case of actuator redundancy, and an explicit parametrization of the desired sliding surface is also given. Without the need for a fault detection and isolation (FDI), an adaptive sliding mode controller is developed based on the online estimation of an eventual fault to maintain the sliding mode, where the gain of the nonlinear unit vector term is updated automatically to compensate the effects of actuator faults, exogenous disturbances and parameter uncertainties. The effectiveness of the proposed design method is illustrated via an example. Key words：fault-tolerant control (FTC); adaptive method; sliding mode control (SMC); parameter uncertainties 0 引言 随着现代化大生产的发展和技术的进步，设备结构日趋复杂，功能越来越完善，自动化 程度也越来越高。由于结构的复杂性，以及大功率、高负荷的连续工作，随着时间的增长和 内外部各种的变化，设备在运行过程中迟早会发生故障，轻则降低性能、影响生产，重则造 成停机、停产、毁坏设备，甚至机毁人亡。正是在这样的背景下，容错控制技术研究被推到 前沿位置，并得到了飞速的发展[1-7]。 容错控制分为被动容错控制[1-2]和主动容错控制[3-4]。被动容错控制就是在不改变控制器 结构和参数的条件下，利用鲁棒控制技术使整个闭环系统对某些确定的故障具有不敏感性， 以达到故障后系统仍能在原有的性能指标下继续工作的目的。该方法设计简单，易于实现。 主动容错控制通过故障调节或信号重构，保证故障发生后系统的稳定性和性能指标。该方法 设计灵活，容错能力强。作为一种有效的主动容错控制，自适应执行器故障补偿策略[5-7]已 基金项目：国家自然科学基金(6097404