轮式滑动机器人转向问题的研究.docVIP

  轮式滑动机器人转向问题的研究 王文婧，张树群，雷兆宜** （暨南大学信息科学技术学院电子系，广州 510632） 5 摘要：考虑到轮式滑动对移动机器人转向的影响，通过引入机器人行走过程中的旋转瞬时中 心来建立轮式滑动转向机器人的运动学模型，结合实验对轮式滑动转向机器人进行研究，并 在硬件平台上进行了验证及改进，最后得到了理想的零半径转向控制。 关键词：移动机器人; 滑动转向; 运动学; 瞬时中心 中图分类号：TP24 10 Steering Control of Wheeled Skid-Steered Mobile Robots WANG Wenjing, ZHANG Shuqun, LEI Yizhao (Department of Electronic Engineering, Jinan University, GuangZhou 510632) Abstract: The kinematics model of wheeled skid-steered mobile robot is established by 15 20 25 30 35 introducing the instantaneous centre of rotation and is used to realize the steering control of the mobile