一种解算GPS定姿中模糊度的新方法.docVIP

  一种解算 GPS 定姿中模糊度的新方法# 陈培，刘创* （北京航空航天大学宇航学院，北京 100191） 5 10 15 20 25 摘要：针对 GPS 姿态测量中需要快速准确求解载波相位模糊度的问题，提出一种改进计算 效率的求解模糊度方法：首先采用时钟偏差模型对载波相位历元差观测量中的时钟误差进行 估计；其次利用去除误差的相位历元差观测量确定具有一定精度的基线矢量估计值；最后将 基线长度的估计误差作为约束条件，缩小模糊度范围并解算模糊度。实验结果表明，该方法 计算量小，估计结果正确，观测时间 40 秒钟左右，基线误差达到半个载波波长以下。 关键词：全球定位系统(GPS)；姿态确定；载波相位；模糊度 中图分类号：P228.4 A New Method for Ambiguity Resolution in GPS Attitude Determination CHEN Pei, LIU Chuang (School of Astronautics, Beihang University, Beijing 100191) Abstract: In order to resolve the carrier phase ambiguity in attitude determination, a new approach is proposed and discussed. A method for static baseline vector estimation is derivate based on the epoch-difference carrier phase and a receiver clock bias model. By using the estimated baseline vector, a float solution of ambiguity is computed. The range of potential integer ambiguity can be obtained with the error of estimated baseline. The implemented algorithm is tested with measurement data collected on static baselines. Experimental results indicate that, the integer ambiguity can be accurately determined after about 40 seconds with the present algorithm. Key words: global positioning system; attitude determination; carrier phase; ambiguity 0 引言 随着 GPS（全球定位系统）的发展，基于 GPS 载波相位测量的高精度载体姿态测量技 术取得了瞩目的进展[1 ，2] 30 可靠性高、连续工作时间长、成本低等优点。载波相位定姿的关键问题是快速和准确的确定 整周模糊度。 目前，基于模糊度搜索技术的模糊度解算方法有[3 ，4，5] 最小二乘模糊度搜索技术（LSAST）,LAMBDA 法等。这些模糊度求解算方法大都需要复杂 的模糊度搜索解算。 35 本文提出一种新的解算初始整周模糊度的方法 ：即通过载波相位历元差观测量，对基 线矢量进行具有一定精度的估计，然后利用基线矢量估计值作为约束条件，缩小模糊度范围 并解算模糊度，从而提高模糊度的解算效率和可靠度。 1 载波相位测量模型  40  1.1  载波相位观测方程 载波相位观测测量实际上是某一历元由接收机产生的参考载波信号的相位与此时接收  基金项目：高等学校博士学科点新教师基金(200800061058);CAST 基金(CAS 作者简介：陈培（1979-），男，副教授，主要研究方向：自主导航. E-mail: cjhien@sa.buaa.edu.cn -1-   到的卫星载波信号的相位差。不考虑多路径效应，载波相位的观测方程[6]可以表示为: ??1jA (t)???? Aj (t)?? c? t RA (t)?? c? t j (t)???? N Aj????? Aj (t)???? （1） j j j j j  45  流层和电离层延时等效误差，?? 是观测噪声。