机械设计制造及其自动化毕业论文--气动机械手的设计.docVIP

摘 要 气动机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文主要进行了气动机械手的总体结构设计和气动设计。机械手的机械结构由气缸、气爪和连接件组成，可按预定轨迹运动，实现对工件的抓取、搬运和卸载。气动部分的设计主要是选择合适的控制阀，设计合理的气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气的压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要的力、动作速度和改变运动方向，并按规定的程序工作。 关键词：气动机械手；气缸；气动回路。 Abstract Pneumatic manipulator is a automated devices that can mimic the human hand and arm movements to do something，aslo can according to a fixed procedure to moving objects or control tools. It can replace the heavy labor in order to achieve the production mechanization and automation, and can work in dangerous working environments to protect the personal safety, Therefore widely used in machine building, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy sectors. This article is mainly of the pneumatic manipulator the overall design, and pneumatic design. This mechanism of manipulator includes cylinders and claws and connectors parts, it can move according to the due track on the movement of grabbing, carrying and unloading. The pneumatic part of the design is primarily to choose the right valves and design a reasonable pneumatic control loop, by controlling and regulating pressure, flow and direction of the compressed air to make it get the necessary strength, speed and changed the direction of movement in the prescribed procedure work. Key word: pneumatic manipulator；cylinder；pneumatic loop. 目 录 1 绪论 1 1.1 机械手简史 1 1.2 机械手的分类 3 1.3 机械手的组成 6 1.4 应用机械手的意义 8 2 机械手总体设计方案和气动回路的设计 10 2.1 机械手的运动规划 10 2.2 机械手基本形式的选择 12 2.3 机械手的主要部件及运动 13 2.4 驱动机构的选择 13 2.5 机械手的技术参数列表 13 2.6 气动回路的设计 14 3 气动机械手的机械结构设计 15 3.1 机械手末端执行器的设计 15 3.1.1 末端执行器的概述 15 3.1.2 末端执行器的运动和驱动方式 16 3.1.3 末端执行器的典型结构 16 3.1.4 末端执行器的具体设计 17 3.2 机械手手臂的设计 19 3.2.1 机械手手臂的设计要求 19 3.2.2 机械手手臂的具体设计方案 20 3.2.3 伸缩手臂的设计 21 3.2.4 升降手臂的设计 24 3.2.5 回转臂设计 26 4 结论 30 致谢 31 参考文献 32 1 绪论 机械工业是国民的装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品的产业。不论是传统产业，还是新兴产业，都离不开各种各样的机械装备，机械工业所提供装备的性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直