全垫升气垫船6自由度操纵运动建模与仿真.docVIP

  全垫升气垫船 6 自由度操纵运动建模与 仿真# 冀楠，张洪雨，李岸** 5 10 （哈尔滨工程大学船舶工程学院，哈尔滨 150001） 摘要：由于全垫升气垫船运动的复杂性,迄今为止的相关研究主要集中在 4 自由度运动上, 但 4 自由度的运动方程很难反映全垫升气垫船的真实运动特性。本文通过船模风洞试验来测 量空气动力、螺旋桨力和舵力，基于线性水波理论得到气垫底部的兴波波形，根据流量平衡 原理建立垫升风机-风道-气囊-气垫之间相互作用的动态平衡气垫系统，最后依照牛顿动量 和动量矩定理，建立了较完善的全垫升气垫船 6 自由度操纵运动仿真数学模型，并进行了操 纵仿真试验。仿真结果表明所建立的气垫船模型是合理的，该模型已成功应用于某型操控模 拟器中。 关键词：全垫升气垫船；6 自由度操纵性；仿真；运动模型；气垫系统；兴波波形 中图分类号：U661.33 15 Modeling and simulation of air cushion vehicle 6-DOF maneuverability Ji Nan, Zhang Hongyu, Li An (Harbin Engineering University,College of Shipbuilding Engineering, Harbin 150001) 20 25 30 35 40 Abstract: Due to the movement complexity of air cushion vehicle, so far the research has been focused on 4-DOF motion, but the 4-DOF motion equation is difficult to reflect the real movement characteristics of air cushion vehicle. In this paper, the forces of aerodynamic, propellers and rudders were obtained by wind tunnel experiments, the water surface deformation under air cushion was obtained on the basis of linear wave theory, the lift fan - air duct- skirt – air cushion dynamic balancing cushion system was obtained according to the flow balance principle, at last, the 4-DOF motion model was established according to Newton’s momentum and moment of momentum theorem, and the results of movement simulation was obtained. The simulation results show that the motion model is rational, The motion model has been successfully applied to a certain type of steering simulator. Keywords: air cushion vehicle; 6-DOF maneuverability; simulation; motion model; air cushion system; water surface deformation 0 引言 全垫升气垫船是一种由底部气垫将船体全部托起，依靠空气螺旋桨或喷气推进的高性能 船舶。气垫作为水面与船体相互作用的传递媒介，减小了水的作用力，从而大大提高了航速， 一般可达 50-80 节。同时，全垫升气垫船不仅能在水面航行，而且能在沼泽地、沙滩、冰上 以及大部分较为平坦的陆地上很好的航行。正因为全垫升气垫船具有良好的高速性和两栖 性，因而在民用和军用两方面都具有广阔的应用前景。但是，全垫升气垫船在采用气垫减阻 的同时，也使得它的操纵性问题变得复杂和突出，控制不当，很容易造成翻船事故，可以说 操纵性对全垫升气垫船的发展具有决定性的作用。 有关全垫升气垫船操纵性研究的报告较少，而且由于全垫升气垫船的水动力十分复杂, 水动力的复杂性在于气垫系统和船底兴波是相互作用、相互影响的耦合系统，这个系统的存 基金项目：高等学校博士学科点专项科研基金(20102304110017) 作者简介：冀楠，(1981