运动控制课程设计--单闭环不可逆直流调速系统的仿真模型及其分析.docVIP

目 录 第一章 绪论 1 1.1 仿真技术的发展过程及优点 1 1.1.1仿真技术的发展过程 1 1.1.2仿真技术的优点 2 1.2MATLAB和Simulink仿真工具箱 2 1.2.1 MATLAB仿真工具箱如下图 2 1.2.2 Simulink仿真工具箱如下图所示 3 1.3 SIMULINK的模块库介绍 3 第二章 Simulink模块的基本操作 5 2.1设置仿真参数和选择解法器之后，就可以启动仿真而运行 5 2.2功能模块的基本操作 5 第三章单闭环不可逆直流调速系统 7 3.1 单闭环直流系统的组成和工作原理 7 3.1.1 单闭环直流系统的组成 7 3.1.2 单闭环直流系统的工作原理 8 3.2单闭环直流系统的各环节的传递函数 8 3.3 实训所用模块路径如图 8 第四章 单闭环不可逆直流调速系统的仿真模型及其分析 9 4.1开环控制系统电路图 9 4.2有静差无限流电路结构图 11 4.2.1 U*=10V，反馈α=0.01时的响应应曲线 11 4.2.2 U*=5V ，α=0.01时的响应曲线 15 4.3无静差有限流电路图 18 4.3.1 U*=150V，β=0.75，反馈α=0.103时的响应曲线 18 4.3.2 U*=150V，β=0.75 ，Kp=20，反馈α=0.103时的响应曲线 20 4.4 实训结果分析 22 4.4.1在有静差无限流电路中 22 4.4.2 无静差有限流电路图 23 第五章 心得体会 25 参考文献 26 第一章 绪论 1.1 仿真技术的发展过程及优点 1.1.1仿真技术的发展过程 仿真技术经过半个多世纪的发展，从研究简单系统到现在已经成为人们研究复杂系统的有力工具，大致经历了三个阶段。 发展阶段 二次大战末期，火炮控制与飞行控制动力学系统的研究促进了仿真技术的发展，20世纪40年代研制成功第一台通用电子模拟计算机。50年代末期到60年代，导弹和宇宙飞船的姿态及轨道动力学的研究、仿真技术在阿波罗登月计划及核电站的广泛应用、以及50年代末第一台混合计算机系统用于洲际导弹的仿真，促进了仿真技术的发展。这是仿真技术的发展阶段。 成熟阶段 在军事需求推动下，70年代中期，仿真技术不但在军事领域迅速发展，而且扩展到许多领域。在这个时期出现了用于培训民航客机驾驶员和军用飞机飞行员的飞行训练模拟器和培训复杂工业系统操作人员的仿真系统等产品。相继出现了一些从事仿真设备和仿真系统生产的专业化公司。例如美国的GSE公司、E＆S公司、ABB公司、Dynetics公司等，使仿真技术达到了产业化阶段。这标志着仿真技术进入了成熟阶段。 70年代末，国际政治军事格局的改变，为仿真技术的发展创造了新的机遇。一方面，随着世界范围内冷战状态的缓和，各国政府纷纷把投资重点转向了本国的经济建设，并开始大规模地削减常规军队，大规模的军事演习不仅受到政治环境的约束，同时也受到经济状况的制约，与之相矛盾的是现代战争越来越强调部队联合作战能力的培训以及战略战术的运用；另一方面，现代武器系统装备越来越复杂，武器系统研制的费用越来越高，研制周期越来越长，培训使用操作人员的时间也越来越长，必须找到研制开发新武器系统的更加有效的途径和方法，形成一个新武器的决策者、开发者与使用者协调配合、共同参与的武器研制体系，缩短武器系统研制开发的周期和成本，这成为各国军方都在探索的问题。仿真技术为解决这些问题提供了一条有效的技术途径。 同样，随着技术进步，工业生产设备越来越复杂，操作水平要求越来越高，面临着与武器系统装备同样的问题。这种技术需求推动了仿真技术快速发展。 高级阶段 20世纪80年代初以美国国防高级研究计划局(DARPA)和美国陆军共同制定和执行的SIMNET(SimMlators Network)研究计划和美国三军建立先进的半实物仿真试验室为标志，标志着仿真技术发展到了一个新的高级阶段。 SIMNET计划是分布交互仿真的初型和开始。到90年代，各个部门相继建设分布交互仿真系统、并行分布交互仿真系统、聚合级仿真系统。这些仿真系统绝大多数是针对某领域的具体需求而建立的，它们之间不能互操作，其应用和各组件也不能在新的仿真应用和开发中得到重用。随着国防工业和工业系统的发展，被仿真的系统日益复杂，规模越来越大，若各应用部门根据各自的需要完全从头开始开发大型仿真系统，工作效率低，财力人力浪费大，且模型和仿真结果的准确性、可信度难以保证。为了更好的实现信息、资源共享，促进仿真系统的互操作和重用，到90年代，以美国为代表的发达国家在分布交互仿真、先进的并行分布交互仿真以及聚合级仿真的基础上，仿真技术开始向仿真的高层体系结构(HLA)发展。HLA是促进所有类型仿真之间互操作、仿真模型