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第三届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车邀请赛
技 术 报 告
学 校： 武汉大学
队伍名称： 弘毅队
参赛队员： 赵瑞祥 卢开瑞 庄洁玉
带队教师： 郑贵林（教授）
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：赵瑞祥 卢开瑞 庄洁玉
带队教师签名： 郑贵林
日 期： 2008.8.6
第一章 引言...........................................................................1
第二章 赛车系统整体设计...................................................6
2.1 系统硬件结构设计..................................................................................... .6
2.2 系统软件结构设计..................................................................................... .7
第三章 赛车机械结构调整...................................................9
3.1 舵机安装方式调整.......................................................................................9
3.2 光电管固定系统的结构设计......................................................................10
3.3 其他方面的调整..........................................................................................12
第四章 赛车的模块化设计..................................................14
4.1 道路识别模块.............................................................................................14
4.2 赛车转向模块.............................................................................................15
4.3 电机驱动模块.............................................................................................16
4.4 测速模块.....................................................................................................17
4.5 电源模块.....................................................................................................18
第五章 控制策略..................................................................19
5.1 转向控制策论.............................................................................................19
5.2 速度闭环控制策论.....................................................................................20
第六章 结论..............................................................
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