基于AT89C52单片机智能小车的设计.pdfVIP

第4卷第4期 夏 工 程 技 术 Vo1．4 No．4 2005年12月 Engineering Technology Dec． 2005 文章编号：1671—7244(2005)04—0334—03 基于AT89C52单片机智能小车的设计 田 拓1,2， 郭中华 ， 丁帅华 ， 杭默涵1,2 (1．伯明翰大学电子工程系，英国伯明翰 B152TF；2．复旦大学电子工程系，上海 200092； 3．宁夏大学物理电气信息学院，宁夏 银川 750021) 摘 要：设计了一种基于AT89C52单片机为检测和控制核心的智能小车．以反射光耦为核心的传感器自动检 测黑线，通过软件对其行进路线进行控制调节；投币识别系统采用磁芯和光电传感器识别金属硬币；采用线圈感 应金属模式实现站点识别．同时，设置了16×16的点阵，滚动显示预先设置的站名和每次投币的钱数，在启动 和停靠时有蜂呜提示．该系统的制作已在实验室完成，可为发展机器智能系统提供一个研究平台． 关键词：单片机；反射光耦；智能小车 中图分类号：U469．72 文献标志码：A 智能车辆是一个运用计算机、传感、信息、通信、 由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接 导航、人工智能及自动控制等技术来实现环境感知、 收到的反射光的强弱来判断“道路”——黑线．判断 规划决策和自动行驶为一体的高新技术综合体．它 信号可通过单片机控制驱动模块修正前进方向，以使 在军事、民用和科学研究等方面已获得了应用，对解 其保持沿着黑线行进．所用的黑线宽度大约为4 cm， 决道路交通安全提供了一种新的途径．迄今，智能 判断黑线的方案采用红外反射光耦作为传感器 …， 车辆研究与应用的论文还不多见[1 1．为了向交通 四个光耦并排放置于小车的前部进行线路跟踪—— 系统提供一种能识别和跟踪线路、自动投币识别和 正常行驶时，中间两个光耦都应位于黑线之内，而左 站点停靠的智能车辆，本文用AT89C52单片机作控 右两个光耦应位于白色轨道上．对传感器进行脉冲 制[51，采用模块化设计方案，在实验室开发了一种智 调制，在平均电流不变的情况下，如果占空比较小 能小车，经试验预测可应用于智能交通和柔性包裹 时，瞬时电流可以很大，这样可以获得最大的抗干 分拣等系统 1． 扰能力而不增加电源的负荷(图2)．另外，采用软件 对采集来的数据进一步处理，防止误判和漏判． 1 系统硬件 +5 V 该智能小车结构如图1所示． 点阵显 投币识 示模块 别模块 单片机 左轮驱 停靠 AT89C52 动电路 模块 右轮驱 循迹 +5 V 动电路 模块 图2 红外发射接收管处理电路 电源模块 Fig．2 infrared sender and receiver processing circuit 图1 智能小车硬件系统 Fig．1 block diagram of smart mini-car system 1．2 驱动模