基于Linux+RT-Linux的数控系统研究.pdfVIP

No．4 第2l卷第4期 河海大学常州分校学报 V01．21 OFHOHAIUNIVERSnYCHANGZHOU Dec．2007 2007年12月 JOURNAL 文章编号：1009—1130(2007)04-0031-04 黄宁，梅志千，李向国 (河海大学机电工程学院。江苏常州213022) GeneralPublic 摘要：利用基于开源思想GPL(GUN 通信．测试结果表明．系统具有很强的实时性． 关键词：开源操作系统；实时；Linux操作系统；RT．Linux操作系统；实时数控系统 中图分类号：TP273．5文献标识码：A 度、高精度和复杂工况下如何保证系统准确响应中断。实现数据采集与传输的实时性一直是业界关注的焦 点．目前虽有几种商业性实时操作系统RTOS(ReM．TimeOperate 有RT．Linux、RTAI、Monta 控系统的上位机操作系统平台。采用异步串行通信方式实现上位机与下位机的通信。具有很强的实时性． Linux实时性能改造 Linux操作系统拥有可靠的保护机制，其设备独立于内核．但Linux采用非抢占式的调度方法，其内核 运行在内核态，应用程序运行在用户态．程序在内核态和用户态之间切换需要消耗大量的时间，无法满足实 时系统的需求；同时Linux中断处理机制的开销较大，中断有可能得不到及时响应，甚至丢失…． 对Linux内核的实时改造主要有2种方案：双内核和 实时内核补丁．双内核的基本思想是用一个实时内核架空 Linux内核与中断之间的响应．非实时Linux核心作为一个 甲 可抢占的任务运行在实时核心之上[21．RT．“nux的源代码 RT-Linux实时内核 开放。执行POSIXl003．13标准。是一种通过底层路线实现 对Linux实时改造的硬实时操作系统．系统运行时所有控 制信号都由RT．Linux内核处理．RT．Linux将所有的中断 分成i,inux中断和实时中断两部分[31．RT．Linux对Linux蓟Linux嗽 内核工作环境的改造如图l所示． RT—Linux实时内核与Linux用户间的通信采用修改 图1 RT．Linux内核结构 过的UNIX VIPC机制，即实时管道(RT．HFO)和共享内存 kemelarchitecture RT-Linux Fig．1 (mbuff)．RT．FIFO是RT．LinRX中应用最广泛的一种通信 使用相应管道．RT—FIFO的接口函数如下： intrtf int creat(unsignedfifo，intsize) ／／创建fifo，分配通道的数据容量 int int ／／删除FIFO rtf_destory(unsignednfo) 收藕日期：2007-06-22 作者简介：黄宁(1982-)，男，四川资中人．硕士研究生．机械电子工程专业 万方数据 河海大学常州分校学报 2007年12月 int int ，，创建FIFO句柄函数 rff_creat_handler(unsignedfifo，int(*hand