控制工程基础实验——直流电机调速系统.docVIP

实验二：直流电机调速系统 【实验目的】 1、熟悉直流伺服电机调速系统的组成，电动机、电流环和速度环的数学模型； 2、了解速度环的建模方法，掌握速度环的设计和实验调试方法，从而从理论与实际的结合上掌握自动控制系统的设计与校正方法。 【实验原理】 1、直流伺服电动机系统的工作原理 直流电动机具有调速范围宽，起动、制动特性好等优点，至今由直流电动机组成的调速系统仍是变速传动的主要形式，在许多领域获得了十分广泛的应用。 采用PWM 功放的直流电动机调速系统工作原理图如下： 它由电流环和速度环两个环路组成，内环路为电流环，由电流控制器、PWM 功放（包括三角波发生器、脉冲调制电路、PWM 信号延迟电路及H 桥式功率电路）、直流电动机以及由霍尔电流传感器测得的电枢电流负反馈电路等组成。电流环的主要作用是通过调节电枢 电流来控制电动机的转矩，改善电动机的工作特性和安全性。 外环路为速度环，由速度控制器、电流环以及永磁直流测速发电机组成。直流测速发电机与电动机同轴连接，工作时其输出电压与电动机的转速成正比。直流反馈电压与给定值相比较，差值供给速度控制器。速度控制器的输出电压与电动机电枢电流负反馈电压比较后，差值加给电流控制器。电流控制器的输出经过PWM功放后，驱动电动机转动，直至其转速与给定值相等。 2、直流电机调速系统各部分的建模 2.1直流伺服电机的建模 电动机的微分方程如下： 这样，电动机的传递函数为： 其中，分别为电动机机电时间常数与电磁时间常数，对于本实验：外径Ф=70,额定功率Pn=100W，额定转速1000，额定电压30V，额定电流4.5A，额定转矩1，峰值转矩8，电枢电阻1.7Ω，电枢电感3.7,转动惯量292，得。 在常值定电压输入和固定负载力矩作用下，其稳态转速为： （1） 如上图所示： 如果负载力矩一定，转速与控制电压的关系成为直流电机的控制特性，由上图以及（1）式可知，电动机转速与控制电压成正比，但随着负载的增加，启动电压会增加，使控制特性变成非线性，这是应该避免的。 如果控制电压一定，转速与负载力矩的关系称为直流电机的机械特性。由上图以及（1）式可知，电动机转速随负载力矩的增加而降低，甚至会堵转。 所以单纯靠直流电机来调速与稳速是不行的，必须设计一个能够调速的反馈控制系统，才能满足使用要求。 2.2霍尔电流传感器 霍尔电流传感器就是将电流转化成电压，用于电流环的反馈。建模如下： 本实验中，它的传递函数为： 2.3电流环的建模 采用高精度运算放大器组成PI电流调节器，其输出送给脉宽调制器的输入，其电路原理图如下所示。 电流调节器电路原理图 运算放大器的反馈回路中的电阻和组成比例积分校正，其传递函数为: 图中为电流环的输入，接在速度调节器的输出，为霍尔电流传感器采样电阻上的电压，由于为1，远小于。另外在两个电阻之间加一个滤波电容,滤波时间常数。故电流环的传递函数图下图所示： 将交叉点前移，并且为了保证电路环的稳定性与快速性，令：,转变为： 不妨先分析内环：内环是一型系统，静态速度误差系数为： 设计电流环的参数，让，鉴于是个小参数，初步计算时可以忽略不计，这样，从电流调节器输入到电枢电流输出的传递函数为： 选择采样电阻,则： 由于，是电流环的等效时间常数，其频带在1KHz左右，在讨论速度环时，可以把电流环等效为比例环节，其传递函数为： 采用电流环是因为电机的力矩与其电枢电流成正比，控制电机的电流就等于控制了电机的力矩，即控制运动对象的加速度。有些系统可能工作在力矩状态，例如力矩平衡系统，电动扳手等。在调速系统中，启动和制动往往要求恒加速度，其速度波形则为梯形波。 2.4速度环的分析与设计 接线图如下所示： 速度环主要由电流环、测速发电机、速度调节器等电路组成。 测速发电机同轴安装在电机轴上，其定子是永磁的，故发电机的电压为： 在反馈回路中加入阻容网络，组成低通滤波器。 滤波的时间常数为： 速度调节是一个有源PI校正装置，如图所示： 式中，， 双环高速系统方框图如下所示。 其中，当为比例－积分（PI）调节器时，其传递函数为 当为比例（P）调节器时，其传递函数为 由于电流环的频带接近1kHz，而速度环的通频带要小很多倍，故可认为电流环是一个比例环节