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直流电动机PWM驱动电路设计 摘要：介绍了直流电动机的工作原理和它的驱动电路的设计。直流电动机的驱动电路采用的是由晶体管功率放大器组成的H型PWM电路，PWM波通过FPGA产生。直流电动机的速度调节通过改变PWM波的占空比来实现，采用PWM波控制电动机的速度不但方便且精度高。 关键字：直流电动机；H型驱动电路；PWM波；占空比 前言：目前，直流电动机在控制系统中的应用十分广泛。直流电动机的工作原理比较简单：当定子中的励磁磁通和转子中的电流相互作用时，就会产生电磁转矩驱动电枢转动，恰当地控制转子中电枢的电流的方向和大小，就可以控制直流电动机的转动方向和转动速度。电枢电流为零时直流电机则停止不动。 直流电动机驱动电路原理 1.方案确定 一般我们所做的驱动电路主要用来控制直流电动机的转动方向和转动速度。控制电动机的转动方向比较简单，只需使驱动电路控制直流电动机的正、反转，便可以达到对方向的控制。控制电动机的转动速度并不是很容易，对电动机的驱动调速电路，方案选择的不同，结果会有很大的差异。以下是电动机的驱动调速电路的方案选择。 方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案二：采用继电器对电机的开或关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调节。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短，可靠性不高。 方案三：采用由晶体管功率放大器8050和8550组成的H型PWM电路。用FPGA控制晶体管功率放大器使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机的转速，这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单的实现转速和方向的 控制；电子开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛应用的PWM调速技术。 基于上述理论的分析，直流电动机驱动的调速电路选用由晶体管功率放大器组成的H型PWM电路来实现。 2．直流电动机PWM驱动电路 直流电动机PWM驱动电路的具体电路如图1所示，本电路是基于PWM原理的H型驱动电 图1 电动机PWM驱动电路图 路。该电路采用晶体管功率放大器8050和8550，以满足电动机启动瞬间的大电流要求。 当Iso/DcOut1输入为低电平，Iso/DcOut2输入为高电平时，晶体管功率放大器Q9、Q8导通，Q10、Q7截止。Q9、Q8与电机DCMotor一起形成一个回路。从而驱动电机正转。当Iso/DcOut1输入为高电平，Iso/DcOut2输入为低电平时，晶体管功率放大器Q9、Q8截止，Q10、Q7导通，Q10、Q7与电机DCMotor形成回路，驱动电机反转。另外四个二极管可以在Iso/DcOut1由低变高时，通过D14和D15两个二极管形成电动机电圈感应电压的回路，起到保护电动机的作用。 一般控制系统电压统一为5V电源，因此若晶体管功率放大器的基极由控制系统直接控制，则控制电压最高为5V，在加上三极管本身的压降，加到电动机两端的电压就只有4V左右，减弱了电动机的驱动力。基于以上考虑，我们运用了4N25光耦集成块，将控制部分与电动机的驱动部分隔离开来，这样不仅增加了各系统模块之间的隔离度，也使驱动电流得到大大的加强。在此，光耦集成电路的电源VCC为＋5V，H型驱动电路中晶体管功率放大器Q9、Q10的发射极所加的电源为12V。两个电源利用光耦隔离开来，互不影响。 2．FPGA产生PWM波 1．PWM波的工作原理 PWM波形可由多种方法产生：a、硬件电路实现，b、程序延时，c、软硬件结合，d、利用FPGA产生PWM波。硬件电路实现PWM分辨率高，PWM频率自由度大以匹配不同电机的机械特性，但需要增加硬件投入，而且不便于与数字系统接口；程序延时法程序灵活，成本低廉，但浪费CPU时间，PWM频率和分辨率受CPU速度限制；软硬件结合方法使用定时器结合软件使得程序灵活CPU高效，而且成本低廉，但PWM频率和分辨率受CPU速度限制；而利用FPGA产生PWM波综合了以上优点。下面介绍PWM产生的原理和用FPGA实现的过程。PWM功率放大器的工作原理：如图1中，基极驱动电路输人的PWM波的正脉冲宽度为t，脉冲周期为T，则占空比为t/T，在时间t内图中Q8、Q9导通，Q7、Q10关断，H桥输出给直流电机的电压为直流电压+VMotor在时间（T－t）内，H 桥输出电压则为-VMotor。H桥输出的PWM波的平均电压为: Uav=UDC x t/T + (-UDC) x (T-t)/T= UDC (2t/T-1) PWM波的占空比t/T可在0与1之间变化，当t/T等于1时,Uav=Vmotor,t/T