自动控制原理仿真-副本.docx

兰 州 理 工 大 学《自动控制原理》MATLAB分析与设计仿真实验报告 院系： 电信工程学院班级： 姓名： 学号： 时间： 2012 年 11 月 28 日电气工程与信息工程学院《自动控制原理》MATLAB分析与设计仿真实验任务书（2012）一．仿真实验内容及要求：1．MATLAB软件要求学生通过课余时间自学掌握MATLAB软件的基本数值运算、基本符号运算、基本程序设计方法及常用的图形命令操作；熟悉MATLAB仿真集成环境Simulink的使用。2．各章节实验内容及要求1）第三章 线性系统的时域分析法 对教材P136.3-5系统进行动态性能仿真，并与忽略闭环零点的系统动态性能进行比较，分析仿真结果； 对教材P136.3-9系统的动态性能及稳态性能通过的仿真进行分析，说明不同控制器的作用； 在MATLAB环境下完成英文讲义P153.E3.3。 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”，在时，试采用微分反馈使系统性能满足等设计指标。2）第四章 线性系统的根轨迹法 在MATLAB环境下完成英文讲义P157.E4.5； 利用MATLAB绘制教材P181.4-5-(3）； 在MATLAB环境下选择完成教材第四章习题4-10或4-18，并对结果进行分析。3）第五章 线性系统的频域分析法利用MATLAB绘制本章作业中任意2个习题的频域特性曲线；4）第六章 线性系统的校正 利用MATLAB选择设计本章作业中至少2个习题的控制器，并利用系统的单位阶跃响应说明所设计控制器的功能。 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”，试采用PD控制使系统的性能满足给定的设计指标。5）第七章 线性离散系统的分析与校正 利用MATLAB完成教材P383.7-20的最小拍系统设计及验证。 利用MATLAB完成教材P385.7-25的控制器的设计及验证。 对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”进行验证，计算D(z)=4000时系统的动态性能指标，说明其原因。二．仿真实验时间安排及相关事宜1．依据课程教学大纲要求，仿真实验共6学时，教师可随课程进度安排上机时间，学生须在实验之前做好相应的准备，以确保在有限的机时内完成仿真实验要求的内容；2．实验完成后按规定完成相关的仿真实验报告；3．仿真实验报告请参照有关样本制作并打印装订。自动化系《自动控制原理》课程组第三章 线性系统的时域分析法对教材P136.3-5系统进行动态性能仿真，并与忽略闭环零点的系统动态性能进行比较，分析仿真结果。对教材P136.3-9系统的动态性能及动态性能通过的仿真进行分析，说明不同控制器的作用；在MATLAB环境下完成英文讲义P153.E3.3。对英文讲义中的循序渐进实例“Disk Drive Read System”，在时，试采用微分反馈使系统性能满足等设计指标。3-5．单位反馈系统的开环传递函数为 ,试求系统在单位阶跃输入下的动态性能。解：(1)用SIMULINK仿真如下： 响应曲线如下图所示：分析：（2）忽略闭环零点的仿真如下：响应曲线如下图所示：分析：综合对比：注：实线是原系统的响应曲线，虚线是忽略闭环零点的响应曲线。分析：通过比较可以看出闭环零点对系统动态性能的影响为，峰值时间减少时，系统响应速度加快，超调量增大。这表明闭环零点会减少系统阻尼，也就是说增加零点相当于增加了系统阻尼比，系统响应时间和峰值时间变短，超调量增加。3-9. 设控制系统如下图所示：要求：（1）取，计算测速反馈校正系统的超调量，调节时间和速度误差。（2）取，计算比例-微分校正系统的超调量，调节时间和速度误差。解：仿真如下首先对取时的原系统进行仿真如下：用SIMULINK仿真图如下：响应曲线如下图：分析:（1）用SIMULINK仿真如下响应曲线如下图：分析：（2）用SIMULINK仿真如下响应曲线：分析：综合对比：响应曲线如下图所示：注：点画线表示原控制系统的响应曲线，实线表示测速反馈校正系统的响应曲线，虚线表示比例-微分校正系统的响应曲线。综合分析：从上图可以清楚的看到，在加入后两种校正环节时，系统的调节时间大幅降低，超调量减小，能够改善系统的动态性能。比例微分控制器可以增加系统的阻尼比，使阶跃响应的超调量下降，调节时间减少，不影响稳态误差及系统的自然频率；测速反馈同样可以提高系统的阻尼比，改善系统的动态性能，但测速反馈会降低系统的开环增益，从而增大系统的误差。3-3. A closed-loop control system is shown in Fig3.2,Determine the transfer function C(s)/R(s).Determine the poles and zeros o