HTMB-200新型多轴运动控制器系统分析设计和应用.pdf

H下MB-200新型多轴运动控制器 系统分析设计和应用 摘 要 近年发展起来的电脑雕刻技术是融合了CNC控制、微电子技术、CAD/CAM, 计算机图形学，计算机艺术创意等众多领域技术的高科技成果。上海交大海泰科 技发展有限公司自1992年生产出我国首台国产雕刻机以来，目前己经形成了系 列雕刻机产品。随着技术进步和市场的发展，原配套HTMB-100型三轴运动控 制器及驱动系统己不再适应当前用户需要，迫切需要升级产品。本文论述新型多 轴运动控制器H丁M日一00的系统分析、设计和实现。 论文首先介绍运动控制器在雕刻机器人中的应用，总结原型控制器的不足， 提出问题。而后简单论述了计算机数控系统 (CNC)，对雕刻机器人运动控制器 的系统组成、步进驱动原理和底层软件进行详细的讨论，为问题的解决作理论上 的准备。 随后，论文着重分析了用户需求，并根据当前的技术发展综合市场因素对该 需求进行可行性研究，确定解决方案。对解决方案中的核心环节作了详尽的分析 和论述，提出了使用状态法控制电机和使用单一低价位电机控制专用 DSP作为 处理器核心的想法。其中对于创新提出的 “状态控制法”先明确了定义，进行理 论上的分析和完善，然后给出了实现方法并进行验证试验，通过算法修改前后的 效率变化，证明了该方法对提高雕刻速度的明显作用，该创新方法得到了国家 863”计划智能机器人主题产业化基地专家们的肯定。 最后，论文论述新型运动器硬件系统设计和实现过程，有重点的对方案实现 过程中遇到的主要问题给出了分析过程和解决方法。特别是对手柄子系统设计， 3.3-5V系统接 口设计，存储器扩展时序设计等硬件设计中的新问题，在融合了 各种技术方案的特点后，根据本课题的实际，考虑性能价格比和产品综合竞争力 情况，确定了适合的方案。这些解决方案，主要是针对采用高速DSP作为处理 核心后，周边系统部件同DSP核心协调引发的新问题，在使用单片机核心或逻 辑电路的传统 自控系统中比较少见，因此对于使用高速 DSP作为核心的新型控 制系统设计开发具有一定的参考价值。 由于课题来源于实际的产品项目，因此在课题的进行过程中，除了进行充分、 细致、深入的分析外，对于时效性、适应性、多元性和产品综合市场竞争力作了 考虑，注重技术和市场的融合，注重理论和实践的结合，注重实验的设计和总结， 注重技术向产品的转化，这也是本课题不同于一般理论研究之处。 论文最后对课题的特点和意义进行了总结。 根据课题计划，整个课题历时，年2个月，其中前5个月设计实现细分步进 驱动器，控制器主体改型部分计划过程为9个月，包括6个月左右的试验阶段。 截至论文定稿之 日，设计的细分驱动器己经量产，并全线替代原外购产品，控制 器改型项目已进入控制系统同机械本体的联机调试阶段。 关键词 DSP，状态控制法，CNC系统，CAM，步进电机驱动 StudyonAnalysis,DesignandApplicationofthe HTMB-200Multi-AxisMotionController Abstract Computerizedengravinghasagreatprogressinrecentyears.Itsa newhigh-techwhichcombinesCNC,Microelectronics,CAD/CAM, computergraphicsandcomputerart.Sincethefirstengravingmachineof china wasproduced in ShanghaiJiaotong Universiyt Hi-Tech developmentCo.,LTDin1992,afullproductseriesisperformedhere. Withthedevelopmentintechnologyandmarket,theoriginalcontroller HTMD-100isoutofdatenow.Anewcontrollerisnecessary,andthe Stu勿ofanalysis,designandapplicationoftheHTMB-200multi-axis motioncontroll