直流电动机调速系统课程设计.doc

直流电动机调速系统课程设计报告 姓名： 班级：电气优创0902 学号： 同组人： 目录 第一章 设计内容及要求 ３ 1.设计内容： ３ 2.设计要求： ３ 第二章 双闭环直流调速系统设计 ４ 1.系统的组成 ４ 2.系统的原理图 ５ 3.系统的稳态结构框图和静特性 ６ 3.1系统稳态结构图 ６ 3.2系统静特性 ６ 3.3各变量稳态工作点和稳态参数的计算 ７ 4.双闭环直流调速系统的动态结构图 ８ 5.调节器的设计 ９ 5.1电流调节器的设计 ９ 5.2转速调节器的设计 １３ 6.调速系统的开环传递函数 １７ 第三章 单闭环直流调速系统设计 １８ 1.闭环调速系统的组成及其静特性 １８ 2.静特性方程式 １９ 3.稳态结构框图 １９ 4.动态结构框图 ２０ 5.稳态参数计算 ２１ 6.判别系统的稳定性 ２２ 7.调速系统的开环传递函数 ２２ 8. 实验室实测结果 ２３ 9.电路控制图 ２６ 10.转速单闭环直流调速系统零件表 ２９ 第四章 设计总结及心得 ３０ 第五章 附录 ３１ 参考资料 ３１ 第一章 设计内容及要求 1.设计内容： 1.1根据给定参数设计转速电流双闭环直流调速系统。 1.2根据给定参数设计转速单闭环直流调速系统，并利用模拟电路元件实现转速单闭环直流调速系统。 2.设计要求： 2.1根据设计要求完成单闭环、双闭环系统的稳态参数设计计算、判断系统的稳定性、绘制系统的稳态结构图。 2.2按工程设计方法设计转速单闭环、转速电流双闭环直流调速系统的调节器，选择调节器结构、利用伯德图完成系统动态校正、计算系统的稳定余量γ及GM、计算调节器参数、绘制系统动态及结构图。 2.3设计采用模拟调节器及MOSFET功率器件实现的转速单闭环调速系统，绘制控制电路及主电路电路图。 2.4测试单闭环调速系统的PWM驱动信号波形、PWM电压波形、电机电流波形、转速反馈波形和直流电动机转速及控制电路各单元的相关波形。 3.设计参数： 3.1直流电动机参数：PN=W、UN=V、IN=A、nN=00r/min、电枢电阻Ra=Ω电枢电感L=9.76mH、GD2=N·cm2、Tm=35ms。 3.2测速发电机参数： 3.3 PWM主电路：驱动频率f≥10kHz,R=2.7+1.8=4.5Ω。 3.4 设计指标:转速电流双闭环直流调速系统：U *n=σi≤5%，σn≤10%。 PI 调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图如图2所示。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。图中还标出了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。 3.系统的稳态结构框图和静特性 3.1系统稳态结构图 为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图，如图3所示。它可以很方便地根据上图的原理图画出来，只要注意用带限幅的输出特性表示PI 调节器就可以了。分析静特性的关键是掌握这样的 PI 调节器的稳态特征。一般存在两种状况： 饱和——输出达到限幅值：当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。 不饱和——输出未达到限幅值：当调节器不饱和时，正如1.6节中所阐明的那样，PI 作用使输入偏差电压在稳态时总是零。 3.2系统静特性 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。 这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。然而实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了避免零点飘移而采用 “准PI调节器”时，静特性的两段实际上都略有很小的静差，如图4中虚线所示。 3.3各变量稳态工作点和稳态参数的计算 双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系 上述关系表明，在稳态工作点上，转速 n 是由给定电压U*n决定的；ASR的输出量U*i是由负载电流 IdL 决定的；控制电压 U