高阶系统性能分析.docVIP

学 号： 课 程 设 计 题 目 高阶系统性能分析 学 院 专 业 班 级 姓 名 指导教师 2012 年 1 月 4 日  课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 指导教师： 工作单位： 题 目: 高阶系统性能分析 初始条件：设单位系统的开环传递函数为 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 当时，绘制根轨迹并用Matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应，并求取动态和稳态性能指标 当时，分别绘制闭环系统根轨迹并用Matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应，并求取动态和稳态性能指标 当时，分别绘制闭环系统根轨迹并用Matlab求取单位阶跃响应、单位斜坡响应，并求取动态和稳态性能指标 比较上述三种情况的仿真结果，分析原因，说明增加零极点对系统性能的影响。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1.5 分析、计算 2.5 编写程序 2.5 撰写报告 1 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日  目 录 引言 1 1 三阶系统的性能分析 2 1.1 绘制根轨迹图 2 1.2 求取单位阶跃响应 3 1.3 求取单位斜坡响应 4 1.4 求取性能指标 5 2 增加一个开环零点 7 2.1 绘制根轨迹图 7 2.2 求取单位阶跃响应 9 2.3 求取单位斜坡响应 11 2.4 求取性能指标 12 3 增加一个开环极点 14 3.1 绘制根轨迹图 14 3.2 求取单位阶跃响应 16 2.3 求取单位斜坡响应 18 3.4 求取性能指标 19 4 结果分析 21 4.1 开环增益对系统的影响 21 4.2 增加开环零极点对系统性能的影响 22 结束语 24 参考文献 25 附录 手工绘制根轨迹的步骤 26 引言 在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。所谓自控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即控制量）自动地按照预定的规律运行。 在本次课程设计中要用到MATLAB来绘制单位阶跃响应、单位斜坡响应、求取系统的动态和稳态性能指标，最后比较增加开环零极点对系统性能的影响。 1 三阶系统的性能分析 当时，开环传递函数可化为 这是一个三阶系统。 1.1 绘制根轨迹图 num=[1]; %描述传递函数的多项式 den=[12,4,0]; rlocus(num,den); %绘制根轨迹 sgrid%绘制栅格 title(); %添加标题 xlabel(实轴);ylabel(虚轴); %添加坐标轴 根轨迹的绘制结果如图1-1所示。 图1-1 三阶系统的根轨迹 由图1-1中可以看出，当开环增益K从零到无穷大变化时，图中的根轨迹就会越过虚轴进入右半s平面，从而使系统变得不稳定。根轨迹越过虚轴进入右半s平面，则其交点的K值就是临界稳定开环增益。 系统的闭环特征方程为 由此可列出劳斯表，如表1-1所示。 表1-1 三阶系统的劳斯表 1 4 2 根据劳斯判据，令表1-1中第一列全为正，得： 即K必须满足。所以，当时，系统稳定；当时系统发散；时，系统处于临界稳定状态。 用MATLAB分析其稳定性，在上述绘制根轨迹的程序后面加上如下代码： [k,poles]=rlocfind(num,den); 运行后将十字光标定位到根轨迹与虚轴交点处，即可得到临界稳定的开环增益。所得结果和用劳斯判据求得的一致。 1.2 求取单位阶跃响应 由三阶系统的开环传递函数可以求出闭环传递函数为： 由上述分析得：当时，系统稳定，所以，取，得： 用MATLAB求其单位阶跃响应，程序如下： num=[1]; %开环传递函数分子 den=[1,2,4,1]; %开环传递函数分母 sys=tf(num,den); %建立开环传递函数 step(sys);