第十一章 点的运动.pptVIP

第十一章 点的运动 11.1 描述点运动的矢径法 11.2 直角坐标法 11.3 自然法 11.1 描述点运动的矢径法 一．运动方程及轨迹 动点M对定点O(参考体内的连体点)的矢径 ，可作为动点矢量形式的位置参量 (图11—1)。 例如在雷达定位中，雷达站至目标的波束就是目标的矢径。动点运动时矢径r的大小和方向都随时间而变，成为时间t的单值连续矢函数。 矢径末端在参考空间中描绘出的曲线称为矢端图。显然动点的轨迹(图11—1中的曲线L)就是动点矢径的矢端图，而式(11—1)也就是以时间t为参数的点M轨迹方程的矢量形式。另须注意，点的轨迹是与参考系空间固连的曲线因此轨迹也可以表征参考体。 11.1 描述点运动的矢径法 二．速度 设动点M沿其轨迹L运动，在瞬时t和置分别是M，M’径分别是r和r’ (图11—1)。矢径的变化量 △r=r’-r 称为动点在时间△t内的位移。点的位移是矢量，它由点的始末位置确定，与动点在两位置间行径的路径无关 。 比值△r= △t称为动点在时间内的平均速度 。 △t→0时平均速度的极限定义为动点在瞬时t的速度，记为v 11.1 描述点运动的矢径法 这个结果可以推广到一般矢量导数，即矢量的导数是一个新矢量，它表示矢量端点在矢量图上运动的速度；其方向沿矢量图上对应点的切线。 速度的大小v常称速率，其单位是m／s。 三．加速度 设动点M沿其轨迹L上运动，在瞬时t和t+△t的位置和速度分别是M、M’ ，v、v’ (图11—2(a))。在时间△t内的速度改变量为△v=v’-v ，比值△v/ △t 称为动点在△t时间内的平均加速度。当△t→0时平均加速度的极限定义为动点在瞬时t的加速度，记为a 11.1 描述点运动的矢径法 即点的加速度（矢量）等于它的速度对时间的导数，或者等于它的矢径对时间的二阶导数。加速度大小的单位是m/s2。 11.2 直角坐标法 一.运动方程·轨迹 动点M的矢径，在坐标系oxyz中的解析表达式为 r=xi+yj+zk 3个直角坐标可以作为动点M的独立位置参数。 点M运动时，它们都是t的单值连续函数 这组方程称为动点M的直角坐标形式的运动方程。 11.2 直角坐标法 二. 速度 根据式（11-2）和（11-4），点M的速度为 上式已考虑了各固定轴单位i,j,k不随时间而变、其对时间导数都为零的性质。 另一方面，写出矢量v在坐标系oxyz中的解析表达式 11.2 直角坐标法 即，点的速度在固定直角坐标系各轴上的投影，分别等于动点的对应坐标对时间的导数。 三.加速度 进行与速度分析完全类似的过程，得出 11.2 直角坐标法 即，点的加速度在固定直角坐标系各轴上的投影，分别等于动点速度的对应投影对时问的导数；或者等于对应坐标的二阶导数。 应当注意，由式(11—1)～(11—10)看出，运动方程是点运动的基本描述。建立直角坐标形式运动方程的要点是：先确定原点和轴的指向明确的直角坐标系；使动点处在独立坐标为正的一般位置；列写动点坐标的几何关系表达式；最后在此表达式中代入时间关系。这些要点原则上适合任何形式(如自然法，见后)运动方程的建立。 相反的问题是，已知点的速度、加速度，须求点的速度、运动方程及轨迹。这时须利用式(11—10)或(11—8)写出动点的运动微分方程，并利用初始条件作求积运算。具体问题，无论求导或求积，都应充分注意微积分知识的应用。 11.3 自然法 一．曲率半径·密切面 图11—5所示空间曲线在相邻近两点M和M’处的切线分别是MT、M’T’。两点间的弧长MM’=△S。 曲率的倒数称为曲线在点M处的曲率半径，记为ρ 11.3 自然法 按此定义，密切面可以理解为点M处曲线的微小弧段ds(小到可以 看成平面曲线)所在的平面，或者点M处曲线的曲率圆所在的平面。显 然，平面曲线在任一点的密切面都是该曲线所在平面本身。