第1章系统的状态空间法.pptVIP

2、子系统的串联联结 SI–A1 0 –B2C1 SI– A2 –1 SI–A1 –1 SI–A2 –1 B2C1 SI–A1 –1 SI–A2 –1 0 G S [C2[SI–A2]–1B2 + D2] [ C1[SI–A1]–1B1 + D1] G S G 2 S G1 S G S B1 B2D1 D2C1 C2 SI–A1 0 –B2C1 SI– A2 –1 + D2 D1 3、子系统的反馈联结 Y t ò B1 C1 A1 U t + + Y1 t X1 · X1 ò B2 C2 A2 + – + + Y2 t X2 · X2 U2 t U1 t · X1 A1X1+B1U1 A1X1+B1 U–C2X2 A1X1–B1C2X2 +B1U Y1 C1X1 Y · X2 B2U2+A2X2 B2 C1X1+ A2X2 Y2 C2X2 3、子系统的反馈联结 · X1 A1X1+B1U1 A1X1+B1 U–C2X2 A1X1–B1C2X2 +B1U Y1 C1X1 Y · X2 B2U2+A2X2 B2 C1X1+ A2X2 Y C1 0 X1 X2 X1 X2 · · X1 X2 + U B1 0 A1 –B1C2 B2C1 A2 G1 S C1[SI–A1]–1B1 G0 S G2 S C2[SI–A2]–1B2 H S G S C[SI–A]–1B 传递函数阵： G S [I+ G0 S H S ]–1G0 S y2 2 1 x3 x4 x1 x2 · · x1 x2 + u 0 1 0 1 –2 –3 作业 1-6 设子系统S1、S2的状态空间表达式分别为 x3 x4 · · x3 x4 + u 0 1 0 1 –12 –7 y1 1 0 x1 x2 求并联系统的状态空间表达式及它的传递函数。 1.6 离散系统的状态空间表达式 X[ k+1 T] G kT X kT + H kT u kT 1 Y kT C kT X kT + D kT u kT 2 T:采样周期。 1 式是一阶差分方程组 2 式是代数方程组 离散系统的状态空间表达式由系统的高阶差分方程或 脉冲传递函数获得。 1.7 时变系统和非线性系统的状 态空间表达式 一、线性时变系统 · X A t X+B t U Y C t X+D t U A t a11 t a12 t ... a1n t a21 t a22 t ... a2n t ... ... ... ... ... an1 t an2 t ... ann t B t b11 t b12 t ... b1r t b21 t b22 t ... b2r t ... ... ... ... ... bn1 t bn2 t ... bnr t C t c11 t c12 t ... c1n t c21 t c22 t ... c2n t ... ... ... ... ... cm1 t cm2 t ... cmn t D t d11 t d12 t ... d1r t d21 t d22 t ... d2r t ... ... ... ... ... dm1 t dm2 t ... dmr t 二、非线性系统 · X F（X U t） Y G（X U t） X P–1X ~ 设： A的特征值： ?1、 ?2、… ?n 特征矢量： p1 p2 …pi …pn 证明 ~ A P–1AP ? 1 0 0 … 0 0 ? 2 0 … 0 … … … … 0 0 0 … ? n A ~ 证明： X P–1APX+ P–1BU ~ ~ ? X AX+BU ~ ~ ? ~ ~ ~ 若Pi是对应于?i的一个特征矢量 则必满足 ?iI– A pi 0 Ap2 ?2p2 Api ?ipi Ap1 ?1p1 证明： Ap2 ?2p2 Api ?ipi Ap1 ?1p1 … … Api ?ipi Apn ?npn 写成矩阵形式： [Ap1 Ap2 …Api… Apn] [?1p1 ?2p2 …?ipi… ?npn] A[p1 p2 …pi… pn] [?