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简易智能电动车设计 全国大学生电子设计竞赛E题 1.3 题目分析 一、目标 设计制作一个智能小车、具有循线、金属检测、避障、寻光入库等功能。 二、任务 （1）循线行进，包括直行和圆弧 （2）检测线下安装的金属块 （3）避障，障碍物的摆设不固定 （4）寻光入库 （5）路程计算 三、指标 （1）检测出所有的金属块，以及它们的位置 （2）顺利避障，不应该碰撞障碍物，尽可能不刮擦障碍物 （3）顺利入库，车体停放于车库黑线内 （4）总耗时不超过90S，并尽可能减小耗时 2. 系统方案选择和论证 2.1 系统基本方案 2.2 各模块方案的选择和论证 2.2.1循线检测 作用：实现小车跟踪黑色轨道行使。 方案1：采用发光二极管与光敏电阻构成检测电路； 缺点：易受外界干扰。由于外界光亮条件不定，一旦光线条件改变很可能造成误判和漏判。 方案2：采用红外发光管和红外光敏管构成检测电路； 此方案可以降低可见光的干扰，灵敏度高 2.2 各模块方案的选择和论证 2.2.2 金属探测模块 作用：跑道中金属块的探测。 金属探测原理：采用电涡流式传感器，利用电涡流对L、Q、Z的影响探测金属。 可以自制金属传感器、也可以选用集成金属传感器。 集成金属传感器性能可靠，直接输出数字信号，可以简化电路 2.2 各模块方案的选择和论证 2.2.3 障碍物探测模块 作用：判断前进方向是否有障碍物，并确定小车与障碍物的距离。 方案1：超声波测距技术 方案2：红外检测电路 2.2 各模块方案的选择和论证 2.2.4 驱动方式 电机：小型直流电机 驱动控制方式：PWM+H桥驱动 2.2 各模块方案的选择和论证 2.2.5 光源检测 光敏器件：光敏电阻、光敏二极管、光敏晶体管 检测光源方位： 2.2 各模块方案的选择和论证 2.2.6小车车体选择 2.2 各模块方案的选择和论证 2.2.7 车轮检速及路程计算 方案一：磁感应式 采用霍尔元器件（霍尔元器件应用霍尔效应，输出量与磁场的大小有关）并在车轮上安装磁片，利用位置固定的开关型霍尔元器件来检测车轮的转动，通过单位时间内的脉冲数进行车速测量。 方案二：光反射式 采用反射式红外器件。在车轮轮辐面板上均匀画出黑底白线或白底黑线，通过正对线条的反射式红外器件，产生脉冲。通过对脉冲的计数测速。 方案三：光对射式 采用对射式红外传感器。在轮辐面板上均匀刻出孔，在轮子两侧固定相对的红外发射、接收器件。在过孔处接收器可以接收到信号。从而轮子转动时可以产生连续脉冲信号，通过对脉冲的计数进行车速测量。 2.3 硬件设计 2.3 硬件设计 2.3.2 金属传感电路及安装 金属传感器使用集成金属传感器。 集成金属 传感器只有三根引线，两根为电源和地线，一根为输出。 传感器安放在车的前部，离地1CM，这样有利于可靠地检测金属片。 2.3 硬件设计 2.3.3 光源检测 光源检测采用光敏二极管 在光敏管的外面加上一个遮光罩，使得一个光敏管只对一个小角度内的强光源敏感。 2.3 硬件设计 2.3.4 障碍检测电路 可以采用超声波测距模块 可以选择红外检测电路的成品模块 采用红外检测的方式。检测前方7-8CM的障碍物。 采用红外一体接收头和555电路来制作检测电路 2.3.4 障碍检测电路 2.3 硬件设计 2.3.5 电机驱动 采用L298集成H桥驱动芯片。在循线、避障和入库时需要采用不同的速度，使用PWM 方式可以很容易实现调速。 2.3.5 电机驱动 2.3 硬件设计 2.3.6 电源电路 小车上使用动力镍氢电池组，给电机提供电力。经过稳压后可以给控制系统提供电源。 2.4 软件设计 2.4.1 循线算法设计 采用传感器阵列，可以将黑线位置用数字标记。采用6个传感器阵列可以给出13级的黑线位置。 2.4.1 循线算法设计 2.4 软件设计 2.4.2 避障算法设计 从图可以看出，障碍的具体布局是上下各有一个障碍物，因此小车首先可以直接进入障碍区，检测到障碍物后左转，并开始寻光入库，若再次检测到障碍物，则向右转。 障碍物的检测距离和小车的转弯半径对避障的效果有较大的影响，根据具体的情况，应调整并选择一个合适的检测距离。 2.4 软件设计 2.4.3 寻光入库算法设计