机械手臂的控制设计.docVIP

目 录 1 引言 1 2 机械手概述 2 2.1 机械手的概念和分类 2 2.2机械手的总体结构 2 2.3机械手工作原理 2 2.4机械手的操作方式 3 3 机械手的工作方式 4 3.1手动工作方式 5 3.2自动程序 6 3.2.1单周期工作方式 7 3.2.2单步工作方式 7 3.2.3连续工作方式 7 3.3 自动回原点 8 4 PLC的I/O分配 10 5 PLC的外部接线图 11 6 结束语 12 参考文献 13 附录 14 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染性的场合，应用的最为广泛。在我国，近几年也有较快发展，并取得一定成果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。机械手也称自动手。机械手主要由手部、运动机构、控制系统三大部分组成。手部用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型。运动机构，使手部完成各种转动，移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意和方位的物体，需要6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2~3个自由度。 机械手的种类，按驱动方式分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续的轨迹控制机械手。 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文设计的机械手主要包括。各关节均采用作为驱动装置，在机械大臂和小臂的并编制了能满足运动控制要求的软件，实现对机械手的速度、位置以及4关节联动控制机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。.3机械手工作原理 机械手在生产线上的任务是将工件从A处传送到B处。根据外界情况，机械手在空间主要进行以下动作：机械手下降，机械手抓紧工件，机械手与工件上升，机械手与工件右移，机械手与工件下降，机械手放松工件，机械手上升，机械手左移。控制器检测上，下，左，右限位开关的通断，决定当前的动作，通过驱动系统输出，控制机械手的动作。 主程序中，SM0.0的常开触点一直闭合，公用程序是无条件执行的。在手动方式，I2.0为ON，执行手动子程序。在自动回原点方式，I2.1为ON，执行回原点子程序。在其他3种工作方式执行自动子程序。图-1 主程序图 其中公用程序用于处理各种工作方式都要执行的任务，以及不同的工作方式之间相互切换的处理。如图3-2所示。 图-2 切换处理图 3.1手动工作方式 在手动工作方式，用II1.2对应的个按钮分别独立控制机械手的升、降、左行、右行、夹紧、松开。图是手动程序图-3 手动程序图 为了保证系统的安全运行，在手动程序中设置了一些必要的联锁； 设置上升与下降之间、左行与右行之间的互锁，以防止功能相反的两个输出同时为ON。 用限位开关I～I的常闭触点，限制机械手的移动范围。 上限位开关I的常开触点与控制左、右行的Q和Q的线圈串联，机械手升到最高位置才能左右移动，以防止机械手在较低位置时与别的物体碰撞。 只允许机械手在最左边或最右边时上升、下降和松开工件。 .2自动程序 机械手在最上面和最左边，且夹紧装置松开时，称为系统处于原点状态。在进入自动（单步、单周期、连续）工作方式之前，系统应处于原点状态；如果不满足这一条件，可以选择回原点工作方式，然后按下起动按钮I，使系统自动返回原点状态。在原点状态，顺序功能图中的初始步M0.0为ON，为进入单周期、连续、单步工作方式做好了准备。 单周期、单步和连续3种工作方式主要是用连续标志M0.7和转换允许标志M0.6来区分的。.2.1单周期工作方式