灌浆压力稳定控制系统的设计和仿真.docVIP

第 23 卷第 9 期 Vol.23 No.9  中国有色金属学报 The Chinese Journal of Nonferrous Metals  2013 年 9 月 Sep. 2013 文章编号：1004-0609(2013)09-2704-08 灌浆压力稳定控制系统的设计和仿真  王超 1, 2 , 徐力生 1, 2 , 姚翠霞 1, 2 , 徐  蒙 1, 2 , 黄  辉 1, 2, 3  (1. 中南大学 有色金属成矿预测教育部重点实验室，长沙 410083? 2. 中南大学 地球科学与信息物理学院, 长沙 410083；3. 云南华电怒江水电开发有限公司, 昆明 650228) 摘 要：由于被灌地层岩体结构面特征、裂隙开度和浆液性能等因素影响，灌浆压力的变化具有不确定性、时变 性和非线性特征。为了实现灌浆压力的动态检测和稳定控制，基于控制理论、传感器技术和微机技术，以 80C196 单片机为核心部件，设计了灌浆压力稳定控制系统。该系统采用模糊控制算法来自适应整定 PID 控制的 Kp、Ki 和 Kd 参数，使 PID 控制器能够消除系统动态耦合、通过改变调节信号来控制执行机构，从而使灌浆压力保持稳 定。仿真试验结果表明，灌浆压力稳定控制系统可将压力波动控制在设定压力值的 5%以内，控制响应时间为 5~6 s，其性能指标优于传统人工控制方式的。 关键词：灌浆压力；稳定性；PID 控制；模糊控制 中图分类号：TV53 文献标志码：A  Design and simulation of grouting pressure stabilization control system WANG Chao 1, 2 , XU Li-sheng 1, 2 , YAO Cui-xia 1, 2 , XU Meng 1, 2 , HUANG Hui 1, 2, 3 (1. Key Laboratory of Metallogenic Prediction of Nonferrous Metals, Ministry of Education, Central South University, Changsha 410083, China? 2. School of Geoscience and Info-Physics, Central South University, Changsha 410083, China? 3. Yunnan Huadian Nujiang River Hydropower Development Co., Ltd., Kunming 650228, China) Abstract: The changes of grouting pressure have the characteristics of uncertainty, time variation and nonlinear because of the influences of structural plane characteristics of rock mass, fracture aperture and grout performance, etc. In order to achieve dynamic measurement and stabilization control on grouting pressure, the grouting pressure stabilization control system is designed based on control theory, sensor and micro-computer technology, while using 80C196 chip as micro-computer. In this control system, Kp, Ki, Kd of PID control are adaptively adjusted by fuzzy control rule, PID controller could eliminate system dynamic coupling and control actuator by changing adjustment signal. Finally, the given grouting pressure can be kept stable. The simulation results p