STC89C52单片机为智能小车的控制.docVIP

2011年全国大学生电子设计竞赛 （题） 2011年9月日 摘 要 89C52单片机为智能小车的控制核心，采用直流电机驱动小车前进及转向,电机驱动采用电磁继电器和L298芯片,电源主要是由以充电电池为动力。系统由单片机通过IO口控制小车的前进避线及转向,通过硬件和软件的调试,最终在预设黑线的白色区域内完成循环超车任务。 目 录 1系统方案 1 1.1 主控制器的论证与选择 1 1.2 的论证与选择 1 1.3 检测系统的论证与选择 2 1.4 无线通信系统的论证与选择 2 2系统理论分析与计算 2.1 小车模型的分析 2 2.1.1 智能小车控制系统 2 2.1.2 智能小车转向和速度的控制 2 2.2 赛道记忆的计算 2 2.2.1判断黑线记忆 2 3电路与程序设计 2 3.1电路的设计 2 3.1.1系统总体框图 3 3.1.2 电机子系统框图 3 3.1.3 红外检测子系统框图 4 3.1.4电源 4 3.2程序的设计 4 3.2.1程序功能描述与设计思路 4 3.2.2程序流程图 4 4测试方案与测试结果 3 4.1测试方案 3 4.2 测试条件与仪器 3 4.3 测试结果及分析 3 4.3.1测试结果(数据) 3 4.3.2测试分析与结论 4 附录1：电路原理图 5 附录2：源程序 6 （题） 【组】 1系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 的论证与选择 方案一： 方案二： 综合以上种方案，选择方案。 1.2 的论证与选择 1.3 检测系统的论证与选择 方案一：。 方案二：方案：综合考虑采用。 1.的论证与选择 2系统理论分析与计算 2.1 的分析 2.1.1 2.1.2 智能小车转向和速度的控制 控制模型车的转向和速度，使其能够跟随道路的变化来运行。实现这一目标有两个难点：一是各种外界干扰因素作用于系统，影响被控对象偏离控制规律，例如道路变化，检测信号的噪声和电池电压不稳等；二是控制对象车模本身的惰性使得被控量变化不能够灵活自如。为此，我们需要分析外部扰动以及控制对象的动态特性。 2.2 赛道记忆的计算 2.2.1 由于比赛限定赛道，且赛道上有固定转弯标志线，每次行驶一圈都会检测到固定数量的黑线，从而可以判断出小车的大概位置。 3电路与程序设计 3.1电路的设计 3.1.1系统总体框图 图 系统总体框图 3.1.2 子系统框图 图3.1.2.1 L298驱动子系统框图 3.1.3 子系统框图 图3.1.3.1 红外收发子系统框图 3.1.4电源 电源由 3.2程序的设计 3.2.1程序功能描述与设计思路 1、程序功能描述 根据题目要求软件部分主要实现 1）功能： 2）：。 2、程序设计思路 3.2.2程序流程图 1、主程序流程图 图3.2.2.1 主程序流程图 4测试方案与测试结果 4.1测试方案 1、硬件测试 2、软件仿真测试 3、硬件软件联调 4.2 测试条件与仪器 测试条件：检查多次，仿真电路和硬件电路必须与系统原理图完全相同，并且检查无误，硬件电路保证无虚焊。 测试仪器：高精度的数字毫伏表，数字示波器，数字万用表。 4.3 测试结果及分析 4.3.1测试结果(数据) ： （单位/） 1 2 3 甲车正常行驶一圈 16.7 17.1 16.9 乙车正常行驶一圈 17.2 17.1 16.8 甲车实现超车功能行驶一圈 23.4 22.1 25.4 乙车实现超车功能行驶一圈 25.6 24.3 26.5 超车完成 次数 1 2 3 乙车超甲车第一圈 24.6 25.4 25.8 甲车超乙车第二圈 40.6 45 52 乙车超甲车第三圈 78.9 83.7 77.4 甲车超乙车第四圈 109.7 123.4 116.8 4.3.2测试分析与结论 根据上述测试数据，由此可以得出以下结论： 1、 2、 3、 综上所述，本设计达到设计要求。 附录1：电路原理图 单片机系统图 附录2：源程序 #includereg52.h sbit key=P0^6; sbit key2=P0^7; sbit key3=P1^0; sbit en0=P2^4; sbit en00=P2^5; sbit en11=P2^6; sbit en1=P2^7; sbit inf=P1^1; sbit send=P1^2; sbit xuanze=P1^3; unsigned int t=0,tt,tt2; unsigned char num=0,count=0; bit flag=1; bit f