电子信息工程专业毕业论文--灭火机器人的设计.docVIP

摘　要 面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车控制传感器 Abstract Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller , Car ,Control system,Sensors 目 录 1绪 论 1 1.1论文研究目的及意义 1 1.2本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径） 1 2 方案设计与论证 3 2.1 任务要求 3 2.1.1 设计任务 3 2.1.2 设计要求 3 2.1.3 创新设计 4 2.2 总体设计方案 4 2.3 小车的方案设计与论证 5 2.4 驱动电机模块的选定 5 2.5 寻迹传感器模块的选定 6 2.6 单片机控制模块的选定 6 2.7 火源传感器模块的选定 6 2.8 风扇模块的选定 7 2.9 电源模块的选定 7 2.10 最终方案 8 3 硬 件 设 计 9 3.1 系统工作原理及功能简介 9 3.2电路模块简介 9 3.3 电 源 22 3.3 红外寻迹传感器 22 3.4 采用PWM调速的直流电机 24 3.4.1 PWM的简介 24 3.4.2 H型电机驱动 24 3.4.3 小车原理图 25 3.5 红外火焰传感器 26 3.6 风扇模块 27 3.7 智能小车整体设计 28 3.7.1 CPU引脚的设定 28 3.7.2整体设计 29 4 软 件 设 计 31 4.1 智能灭火小车系统总体流程 31 4.2 程序流程图 32 4.3 部分功能代码 34 5 测试结果与总结 39 5.1测试结果 39 5.2总结 39 参 考 文 献 41 致 谢 43 附 录 45 1绪 论 1.1论文研究目的及意义 对于当今的世界而言，随时都有可能发生突发事件，例如：火灾，塌陷，洪涝等。有些是人可以解决的，而有些却是人类无能为力的。所以这时就需要用机器人来解决，它可以进入人类无