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航天员论文： 航天员建模与仿真办法探索 本文作者：李昊 李东旭 陈善广 工作单位：中国航天员科研训练中心人因工程国防科技重点实验室 理论与方法基础 虽然航天员舱外作业动力学具有特殊的物理背景，并且非常复杂，但究其本质，仍然符合普遍意义下的运动学和动力学规律，这些基本规律，构成了本文的研究基础。非惯性系中的相对动力学根据动坐标系中对矢量求导的运算，有：（3）其中，n=μ/R3S姨为航天器平均轨道角速度，Δax，Δay，Δaz分别为Δa在相对轨道坐标系中的分量。式（3）描述了舱外航天员在与航天器固连的非惯性系中的动力学规律。多刚体动力学多刚体动力学研究中通常使用的方法包括：牛顿—欧拉法、拉格朗日法和凯恩法。文献[9]对这些方法进行了比较。事实上，这些方法所建立方程中的运动变量可以通过数学变换证明是等价的[10]。换句话说，从数学角度，这些方法只是表达形式的不同，没有本质区别；其主要不同在于方程在物理意义上的差异。由于着舱外航天服航天员多刚体模型的体段和关节较多，关节类型复杂，连接结构复杂，使用复杂的动力学方法难以给出其运动规律的直观解释，也不便用仿真实现，因此使用物理意义最为明确的牛顿—欧拉法建模。牛顿—欧拉法可以用如下方程组进行描述（4）其中，下标i表示体段编号，mi和Ii分别表示体段i的质量和惯量张量；第一个方程为牛顿方程，描述了该体段的平动动力学，第二个方程为欧拉方程，描述了该体