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第五章自动控制系统的根轨迹分析法 第一节 根轨迹分析法概述 第二节 根轨迹的绘制方法 第三节 在系统根轨迹分析中的应用 第一节 根轨迹分析法概述 根轨迹法是直接由系统的开环零点和极点的分布出发，研究系统中某一参数变化时对闭环极点的影响。根轨迹法是复域中的一种分析方法，它与频域分析法互为补充，在工程实践中得到了广泛应用。 一、根轨迹的概念 已知二阶系统的动态结构如图5-1所示，系统的开环传递函数 该系统有两个开环极点 p1=0、p2=-2 系统的闭环传递函数为： 可得到闭环特征方程为s2+2s+K=0 系统的闭环极点为 将系统两个开环极点表示在复平面上 当K从0→∞时，特征方程所确定的根s1、s2在s平面上的移动轨迹称为根轨迹。 （1） 当K=0时，s1=0、s2=-2。这两点恰是开环传递函数的两个极点。根轨迹是从系统的开环极点出发。 （2）当0＜K＜1时，s1、s2为负实根，位于负实轴上。随着K的增加，两个闭环极点s1、s2同时向-1点靠近，此时，两闭环特征根为不相等的负实数，阶跃响应为非周期变化过程，这种情况为过阻尼情况。 （3）当K=1时，两闭环特征根相等，s1=s2=-1，重合在-1点，其阶跃响应也为非周期变化过程，称该情况为临界阻尼情况。 （4）当K＞1时，s1,2=-1±j 为一对共轭复数根。若取K=2，则s1,2=-1±j1。因其实部为-1，虚部随着 的增大而增大；当K→∞，虚部也趋向于无穷。此时系统的阶跃响应为衰减振荡过程，并且当K增大，阻尼比ξ减小，超调量σ增大。这种情况为欠阻尼情况。 在s平面上，根轨迹上的箭头方向表明K增大时，闭环极点的运动方向，可用数值表明某极点处增益K的大小。 二、根轨迹方程 设一般控制系统的动态结构图 如图5-3所示。 该闭环系统的开环传递函数G(s)H(s)可写成 根轨迹的幅值方程和相角方程: 第二节 根轨迹的绘制方法 根据根轨迹方程，可以导出以开环根轨迹增益K为参变量的根轨迹的绘制法则。 1.根轨迹的支数 根轨迹的支数，等于开环极点个数n。 2.根轨迹的起点和终点 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。当n＞m时，有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处；当n＜m时，有（m-n）条起始于无穷远处。 3.根轨迹的对称性 根轨迹图形对称于实轴。因为实际系统的闭环极点只可能是实根和共轭复数根，它们在复平面s上的分布是对称于实轴的。因此，根轨迹对称于实轴。 4.实轴上的根轨迹 实轴上的根轨迹只有在试探点s1右边实轴上零点和极点的个数之和为奇数时，试探点所在的区段上才有根轨迹。 5.根轨迹的渐近线 当n＞m时，随着K→∞，有（n-m）条根轨迹沿着一些直线趋向于s平面的无穷远处。这些直线即为根轨迹的渐近线。 1）渐近线条数：因为有n条根轨迹，除m条趋向于开环零点，故有（n-m）条根轨迹趋向于无穷远处的零点。渐近线条数为（n-m）条。 （2）渐近线与正实轴的夹角φ （3）渐近线与实轴的交点σ 【例5-2】某单位负反馈系统的开环传递函数为 试求该系统根轨迹的起点、终点、分支数、渐近线及实轴上的根轨迹。 该系统有3个开环极点：p1=0，p2=-1，p3=-2，3个开环极点即为根轨迹的起点。n=3，共有3条根轨迹。因为开环零点数m=0，所以3条根轨迹均趋向于无穷远处，其渐近线夹角φ 渐近线与实轴交点σ 根据实轴上的根轨迹规则， 在实轴上［0，-1］及［-2， -∞）区段内有根轨迹。 6.根轨迹的分离点 两条或两条以上根轨迹在s平面上相遇又分开的点称为分离点d（或会合点）。n支根轨迹在某点会合或分开时，对应的闭环特征方程应有n重根。确定n支根轨迹的分离点，实质上是求闭环特征方程的n重根。 复平面s上根轨迹的分离点必须满足方程 7.根轨迹的起始角与终止角 根轨迹的起始角是指根轨迹在起点处的切线与正实轴的夹角，如图5-7中的θp1，又称为出射角。根轨迹的终止角是指根轨迹在终点处的切线与正实轴的夹角，如图5-8中的θz1，又称为入射角。一般，只需确定共轭复数极点的起始角和共轭复数零点的终止角。 【例5-4】某系统的开环传递函数为 其零极点的分布如图5-9所示。试求根轨迹的起始角与终止角。 由题意可知，该系统的根轨迹有3支，即有3个起始角，一个终止角。 开环极点p2处的起始角为： θ＝180+45-135-90＝0o 8.根轨迹与虚轴的交点 当根轨迹由s平面的左半平面进入右半平面时，系统便由稳定状态变成不稳定状态。根轨迹与虚轴相交时，系统处于临界稳定状态，此时系统闭环特征方程的根就以纯虚根±jω出现。因此，令s=jω代入闭环特征方程，得1+G(jω)H(jω)=0，将该方程分解成实部与虚部形式: 9.根轨迹的分离角和会合角 分离角是