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自动控制原理 第一章自动控制理论概论 第一节 自动控制理论的发展 第二节 自动控制与自动控制系统 第三节 自动控制系统应用示例 第四节 计算机辅助工具MATLAB软件简介 自动控制理论（Automatic Control Theory），是控制论的一个重要分支，包括经典控制理论和现代控制理论两大部分，是一门既与技术科学又与基础科学相关的学科，同相对论和量子论一起被誉为20世纪上半叶的三大伟绩。 本书主要介绍经典控制理论的基本内容，并引进基于MATLAB的有关计算机辅助分析方法。 第一节 自动控制理论的发展 一、经典控制理论的发展 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学，在工程和科学技术发展过程中担负着重要的角色。 二战后形成完整的自动控制理论体系，这就是以传递函数（Transfer Function）为基础的经典控制理论，它主要研究单输入-单输出、线性定常系统的分析和设计问题。 上世纪20～40年代，是经典控制理论发展的重要时期，形成了以频率响应法和根轨迹法为核心的经典控制理论体系。 二、现代控制理论的发展 20世纪60年代，最优化控制（Optimal Control）； 又出现了自适应控制（Adaptive Control）； 控制系统设计必须能允许模型的结构和参数允许它们能在一定的范围内变化，这就是鲁棒性控制（Robust Control）。 现代控制理论迅速的发展和应用，是由于计算机辅助分析和设计方法的引进。近年来，现代控制理论在非线性系统理论、离散事件系统、大系统和复杂系统理论等方面也均有了不同程度的发展，特别是在智能控制(Intelligent Control)方面得到了很快的发展和应用，它主要包括专家系统（Expert System）、模糊控制(Fuzzy Control)和人工神经网络(Artificial Neural Network)等先进的控制方法。 第二节 自动控制与自动控制系统 一、常用术语 （1）受控对象(或被控对象) （Controlled Object）: 是指被控制的装置或者设备,如一台电气设备、一个加热炉、一种机械装置等。 (2) 受控量(或被控量) （Controlled Variable）: 是指被控制的物理量，通常作为系统的输出量，如炉温、转速等。 (3）参考输入(或给定值)(Reference Input): 是指系统的给定输入信号，或者称为希望值。 (4) 偏差信号(Error Signal): 是指系统的参考输入信号与反馈信号之差。 (5) 前向通道(Forward Channel): 是指系统从输入端到输出端的单方向通道。 (6) 反馈通道(Feedback Channel): 是指系统从输出端到输入端的反方向通道。 (7) 扰动(Noise): 是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统的内部，则称为内部扰动（Inner Disturbance）；反之，当扰动产生在系统外部时，则称为外部扰动（External Disturbance），外部扰动是系统的输入量。 (8) 系统 (System): 是指一些部件的组合，这些部件组合在一起，可完成一定的任务。 所谓自动控制(Automatic Control)，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置(称为控制装置或控制器)，使受控对象的受控量按照预定的规律运行，如图1-1所示。自动控制有两种基本的控制方式：开环控制(Open Loop Control)和闭环控制(Close Loop Control),对应与这两种控制方式的系统分别为开环控制系统(Open Loop Control System)和闭环控制系统(Close Loop Control System)。 1. 开环控制系统 开环控制系统是指系统的输出量对控制作用没有影响的系统，如图1-2所示。 2．闭环控制系统 闭环控制系统（亦称为反馈控制系统，Feedback Control System）是指能对输出量与参考输入量进行比较，并且将它们的偏差作为控制手段，以保持两者之间预定关系的系统。 三、自动控制系统的分类 下面再介绍自动控制系统的另外几种常见的分类方法。 若系统中既有模拟信号又有离散信号，则称此系统为离散系统(District System)；通常，把系统中的离散信号是脉冲序列形式的离散系统，称为采样系统(Sampling System)；而把数字序列形式的离散系统，称为数字控制系统(Digital Control System)。计算