改进类圆随机Hough变换及其在油茶果实遮挡识别中的应用.pdfVIP

第29 卷 第 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No. 164 2013 年 1 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jan. 2013 改进类圆随机Hough 变换及其在油茶果实遮挡识别中的应用 ※ 李 昕，李立君 ，高自成，易春峰，李庆春 （中南林业科技大学机电工程学院，长沙 410004 ） 摘 要：为将目标油茶果实从树枝、树叶等外界遮挡中分离出来，以利于油茶采摘机器视觉的图像形态学识别， 该文提出了一种改进的类圆随机Hough 变换算法，在算法中添加了边缘预检测、快速定位圆心点等模块以提高算 法的识别率。仿真结果表明，改进算法对遮挡果实的识别率较其他 Hough 遮挡识别算法有所提高，最高达到 90.70%，识别时间为1.3 s。该研究为采摘机器人的后续采摘工作打下了基础。 关键词：机器视觉，图像识别，Hough 变换，机器人，油茶果 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.01.022 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-01-0164-07 李 昕，李立君，高自成，等. 改进类圆随机Hough 变换及其在油茶果实遮挡识别中的应用[J]. 农业工程学报， 2013，29(1)：164－170. Li Xin, Li Lijun, Gao Zicheng, et al. Revised quasi-circular randomized Hough transform and its application in camellia-fruit recognition[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 13, 29(1): 164－170. (in Chinese with English abstract) [12] 目标蓝莓识别中 。 0 引 言 综上所述，前人在利用Hough 变换对果实的遮 南方油茶果实具有体积小、形状为类球形、分 挡识别中做了大量的工作，但以上算法不适用于油 布密集等特点，在自然环境下，受树枝、树叶等遮 茶果实的遮挡识别，一方面，油茶果实颗粒小、数 挡非常严重，给目标果实的定位与识别带来困难， 量多，另一方面，果实分布集中，因此采用以上算 如何有效地去除目标果实的遮挡状态，对下一步的 法将导致运算量大、实时性差和大量的漏识别目标 目标果实的识别与采摘有着极大的影响。 等问题。本文针对油茶果实的特点，提出了一种改 [1] [2-5] Hough 变换 及其改进算法 自提出以来，在 进的类圆形随机 Hough 变换对油茶果目标进行识 对曲线及边缘检测上具有优良的判别能力，已成为 别，取得了一定的效果。 目前林果目标遮挡识别中的主要研究方法，谢志勇 1 试验对象与仿真平台 等采用经典 Hough 变换对遮挡情况