基于凸壳的重叠苹果目标分割与重建算法.pdfVIP

第29 卷 第3 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.3 2013 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2013 163 基于凸壳的重叠苹果目标分割与重建算法 1 2 1 1 1 宋怀波 ，张传栋 ，潘景朋 ，阴 煦 ，庄伊斌 1. 西北农林科技大学机械与电子工程学院，杨凌 712100 ； 2. 济宁学院计算机科学系，济宁 273155 ） （ 摘 要：重叠苹果目标的分割与定位是影响苹果采摘机器人采摘效率的关键因素之一。为了实现重叠苹果目标的 分割与重建，在利用K-means 聚类分割算法的基础上，该文提出一种基于凸壳的重叠苹果目标分割方法。通过计 算目标凸包与目标相减后的凹区域，将重叠苹果轮廓上的凹点检测转换为凹区域上的凸点检测问题，降低了凹点 检测的复杂度。利用相关分割准则实现了凹点匹配并进行目标分割，对分割得到的非完整目标利用Spline 插值技 术进行目标重建。为了验证算法的有效性，分别利用仿真目标与自然场景下的重叠苹果目标进行了测试，利用该 方法得到的苹果目标平均定位误差为 14.15%，平均目标重合度为 85.08%，表明基于凸壳技术的重叠苹果目标分 割方法具有较好的分割性能，将该方法应用于重叠目标分割与重建是有效可行的。 关键词：图像分割，算法，图像重建，重叠目标，凸壳，凹点 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.03.022 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-03-0163-06 宋怀波，张传栋，潘景朋，等. 基于凸壳的重叠苹果目标分割与重建算法[J]. 农业工程学报，2013，29(3)：163 －168. Song Huaibo, Zhang Chuandong, Pan Jingpeng, et al. Segmentation and reconstruction of overlapped apple images based on convex hull[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 13, 29(3): 163－168. (in Chinese with English abstract) 提出了一种基于重叠叶面边缘链码信息进行重叠 0 引 言 [14] 分割的算法；蒋焕煜等 使用基于形态学的分水岭 苹果目标的精准识别是苹果收获机器人视觉 算法实现了穴盘幼苗叶片的边缘分割；陈英等[15] [1-3] 系统的关键环节 。其中，多果重叠目标的识别与 提出了一种基于轮廓的堆叠葡萄果粒粒径测量方 定位比单果识别更为困难，解决自然场景下多果重 法。这些方法大致可以分为基于数学形态学的方 叠目标的自适应识别、定位，已成为苹果收获机器 法、基于分水岭的方法以及基于活动轮廓模型方法 [4-5] 人发展亟待解决的问题 。 等，但上述算法大都非常耗时，为了解决这一问题， 在重叠目标的分割研究方面，国内外众多学者