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第29 卷 第10 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.10 2013 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May 2013 71 基于卡尔曼滤波的车辆侧偏角软测量 1,2 1※ 1 沈法鹏 ，赵又群 ，林 棻 （1. 南京航空航天大学车辆工程系，南京 210016 ； 2. 山东交通职业学院，潍坊 261206 ） 摘 要：针对车辆稳定性控制过程中难以在线测得车辆侧偏角的问题，该文基于参数软测量理论和离散信号滤波 理论，并结合卡尔曼滤波和驾驶员— 车辆闭环系统模型建立车辆侧偏角软测量模型。该方法通过易测变量横摆角 速度和侧向加速度估算车辆侧偏角，以实现车辆侧偏角的状态估计。基于预瞄最优曲率控制理论和预测— 跟随理 论所建立的二自由度驾驶员— 车辆闭环系统建立了软测量模型，并建立其状态方程和观测方程。为进行状态估计， 对模型的状态方程和观测方程进行连续系统离散化，得到以横摆角速度和侧向加速度为观测量的系统离散观测方 程。通过双移线试验与蛇形试验进行场地试验获取纵向速度、侧向速度、横摆角速度、侧向加速度及车辆侧偏角 等试验数据。估计值和试验值比较显示，两者变化趋势一致，误差均值在试验值幅值的 10%以内，试验表明，软 测量算法能准确估算出车辆侧偏角是可行的。研究结果可为软测量技术在车辆稳定性控制系统上的应用提供参考。 关键词：车辆，卡尔曼滤波，状态估计，质心侧偏角，软测量 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.10.010 中图分类号：U461.6 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-10-0071-05 沈法鹏，赵又群，林 棻. 基于卡尔曼滤波的车辆侧偏角软测量[J]. 农业工程学报，2013，29(10)：71－75. Shen Fapeng, Zhao Youqun, Lin Fen. Soft Sensor of Vehicle Side Slip Angle Based on Kalman Filter[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 20 13, 29(10): 71 －75. (in Chinese with English abstract) Gustaffson[16]等采用卡尔曼滤波器估计车辆相关参 0 引 言 [17-18] 数；Wenzel 等 提出用双扩展卡尔曼滤波器并行 车辆电子控制系统通过对车辆行驶中一些关 工作的方法分别估计车辆的状态变量和参数变量， 键状态变量的控制，使车辆稳定性能得到较好的改 但是在状态估计过程中其算法设计较难。基于此， [1-5] 善 ；而实现控制的前提和必要条件是有效精确地 本文以二自由度驾驶员—车辆闭环系统模型为基 量测出反映控制过程变化的车辆自身状态参数。横 础，将状态估计方法和离散信号滤波理论相融合， 摆角速度和车辆侧偏角是反馈控制系统的重要控 提出一种基于卡尔曼滤波的车辆侧偏角的软测量技 [1-2,6] 制变量 ，前者可通过相应的传感器