综合关节和杆件柔性的机械臂刚柔耦合建模与仿真.pdfVIP

２０１２年 ２月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ２期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０２．０４０ 综合关节和杆件柔性的机械臂刚柔耦合建模与仿真 王斌锐　方水光　金英连 （中国计量学院机电工程学院，杭州３１００１８） 　　【摘要】　基于 Ｌａｇｒａｎｇｉａｎ方程和转子非线性扭簧模型，建立柔性机械臂刚柔耦合动力学模型；通过假设模态 法将物理坐标转换为模态坐标；利用 ＡＤＡＭＳ建立了虚拟样机，用于求解仅考虑杆件柔性时的运动；在 Ｍａｔｌａｂ中编 写了 Ｒｕｎｇｅ Ｋｕｔｔａ算法，用于求解综合关节和杆件柔性时的运动。针对重力和驱动力作用下的垂直面摆动，给出 了不同末端负载影响下的柔性关节转角和末端变形曲线；分析了关节柔性与杆件柔性之间的耦合关系。结果表明 关节柔性不可忽略，关节和杆件柔性耦合作用下的末端振动小于两者的叠加，振型由关节和杆件的柔性确定，但幅 值主要受驱动力影响。 关键词：机械臂　关节柔性　动力学　刚柔耦合　仿真 中图分类号：ＴＨ１１３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０２０２１１０５ ＤｙｎａｍｉｃｓａｎｄＳｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆＲｉｇｉｄｆｌｅｘｉｂｌｅＣｏｕｐｌｉｎｇＲｏｂｏｔＡｒｍ ｗｉｔｈＦｌｅｘｉｂｌｅＪｏｉｎｔａｎｄＬｉｎｋ ＷａｎｇＢｉｎｒｕｉ　ＦａｎｇＳｈｕｉｇｕａｎｇ　ＪｉｎＹｉｎｇｌｉａｎ （ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＣｈｉｎａＪｉｌｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００１８，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｆｏｒｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒ，ｒｉｇｉｄｆｌｅｘｉｂｌｅｃｏｕｐｌｉｎｇｄｙｎａｍｉｃｓｍｏｄｅｌｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ Ｌａｇｒａｎｇｉａｎｅｑｕａｔｉｏｎｓｂｙｒｅｇａｒｄｉｎｇｔｈｅｆｌｅｘｉｂｌｅｊｏｉｎｔａｓａｎｏｎｌｉｎｅａｒｔｏｒｓｉｏｎａｌｓｐｒｉｎｇｍｏｄｅｌ．Ａｓｓｕｍｅｄ ｍｏｄｅｌｍｅｔｈｏｄｗａｓｕｓｅｄｔｏｔｒａｎｓｆｏｒｍｐｈｙｓｉｃａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｔｏｍｏｄａｌｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ．ＡＤＡＭＳｗａｓａｄｏｐｔｅｄｔｏ ｂｕｉｌｄｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｆｏｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆｌｉｎｋｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ．ＡＲｕｎｇｅ Ｋｕｔｔａａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｇｒａｍｍｅｄｂｙ Ｍａｔｌａｂｔｏｓｏｌｖｅｄｙｎａｍｉｃｓｅｑｕａｔｉｏｎｓｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｂｏｔｈｌｉｎｋａｎｄｊｏｉｎｔｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙ．Ａｉｍｉｎｇａｔｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｏｆ ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｓｓｗｉｎｇｕｎｄｅｒｔｈｅｇｒａｖｉｔｙａｎｄｄｒｉｖｉｎｇｔｏｒｑｕｅ，ｔｉｐｄｅｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄａｎｇｌｅｕｎｄｅｒｄｉｆｆｅｒｅｎｔｌｏａｄｓ ｗｅｒｅｇｉｖｅｎ．Ｃｏｕｐｌｉｎｇｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｊｏｉｎｔａｎｄｌｉｎｋｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙｗｅｒｅｓｔｕｄｉｅｄ．Ｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔ ｊｏｉｎｔｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙｃｏｕｌｄｎｏｔｂｅｉｇｎｏｒｅｄ．Ｔｈｅｖｉｂｒａｔｉｏｎｒａｎｇｅｏｆｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒｕｎｄｅｒｃｏｕｐｌｉｎｇｏｆｔｈｅｊｏｉｎｔａｎｄ ｌｉｎｋｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙｗａｓｌｅｓｓｔｈａｎｓｕｍｏｆｉｎｄｉｖｉｄｕａｌｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙｖｉｂｒａｔｉｏｎ．Ｖｉｂｒａｔｉｏｎｍｏｄｅｗａｓｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｂｙｔｈｅ ｊｏｉｎｔａｎｄｌｉｎｋｆｌｅｘｉｂｉｌｉｔｙｊｏｉｎｔｌｙ，ｂｕｔａｍｐｌｉｔｕｄｅｗａｓｍａｉｎｌｙｉｎｆｌｕｅｎｃｅｄｂｙｄｒｉｖｉｎｇｔｏｒｑｕｅ．Ｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｓ ａｎｄｓｏｌｖｉｎｇｍｅｔｈｏｄｗｅｒｅｐｒｏｐｅｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ　Ｍａｎｉｐ