基于视差图像的重叠果实图像分割算法.pdfVIP

２０１２年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷第 ６期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０６．０３０ 基于视差图像的重叠果实图像分割算法 １ １ ２ １ ３ １ 彭　辉 　吴鹏飞 　翟瑞芳 　刘善梅 　吴兰兰 　景　秀 （１．华中农业大学理学院，武汉 ４３００７０；２．华中农业大学计算机应用研究所，武汉 ４３００７０； ３．华中农业大学工学院，武汉 ４３００７０） 　　【摘要】　为解决自动采摘视觉系统中重叠果实的分割问题，提出了基于视差图像的果实分割算法。采用双目 立体视觉系统获取图像对，对图像对进行预处理和校正，通过图像对的立体匹配来获取视差图像，最后对视差图像 进行分割。该算法将分割的依据和信息从二维图像的颜色、形状、纹理等扩展到三维空间的深度，对空间距离不同 的目标具有较好的分割效果。实验表明，对获取的视差图像进行基于区域的分割时，其区域间灰度对比度为０９８， 目标计数一致性达到０９０；进行基于边缘的分割时，其边缘检测误差为５７４％，因此，该方法对重叠果实区域的分 割是有效的。 关键词：重叠果实　双目立体视觉　视差图像　图像分割 中图分类号：Ｓ１２６；ＴＰ３９１４１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）０６０１６７０７ ＩｍａｇｅＳｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎＡｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒＯｖｅｒｌａｐｐｉｎｇＦｒｕｉｔｓＢａｓｅｄｏｎＤｉｓｐａｒｉｔｙＭａｐ １ １ ２ １ ３ １ ＰｅｎｇＨｕｉ　ＷｕＰｅｎｇｆｅｉ　ＺｈａｉＲｕｉｆａｎｇ　ＬｉｕＳｈａｎｍｅｉ　ＷｕＬａｎｌａｎ　ＪｉｎｇＸｉｕ （１．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＳｃｉｅｎｃｅ，ＨｕａｚｈｏｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７０，Ｃｈｉｎａ ２．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ，ＨｕａｚｈｏｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７０，Ｃｈｉｎａ ３．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｕａｚｈｏｎｇＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｈａｎ４３００７０，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｆｏｒｏｖｅｒｌａｐｐｉｎｇｆｒｕｉｔｓ，ａｎｉｍａｇｅｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄ ｏｎｄｉｓｐａｒｉｔｙｍａｐｗａｓｄｅｖｅｌｏｐｅｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｉｍａｇｅｓｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｂｉｎｏｃｕｌａｒｓｔｅｒｅｏｖｉｓｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅｓｅｉｍａｇｅｓｗｅｒｅｐｒｅｐｒｏｃｅｓｓｅｄａｎｄｒｅｃｔｉｆｉｅｄ．Ｔｈｉｒｄｌｙ，ｓｔｅｒｅｏｍａｔｃｈｉｎｇｆｏｒｒｅｃｔｉｆｉｅｄ ｉｍａｇｅｓｐａｉｒｔｏｇｅｔｄｉｓｐａｒｉｔｙｖａｌｕｅｓｆｏｒｅｖｅｒｙｐｉｘｅｌｗａｓｍａｄｅ．Ａｔｌａｓｔ，ｔｈｅｄｉｓｐａｒｉｔｙｍａｐｗａｓｇｅｎｅｒａｔｅｄ． Ｄｉｓｔａｎｃｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎ３Ｄｓｐａｃｅｗａｓａｄｄｅｄｔｏａｌｇｏｒｉｔｈｍｂｅｓｉｄｅｓｃｏｌｏｒ，ｓｈａｐｅａｎｄｔｅｘｔｕｒｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｎ ２Ｄｓｐａｃｅ，ｓｏｔｈｅｆｒｕｉｔｓｗｉｔｈｄｉｆｆｅｒｅｎｔｄｉｓｔａｎｃｅｓｉｎａｃｔｕａｌｓｐａｃｅｗｅｒｅｓｅｇｍｅｎｔｅｄｂｅｔｔｅｒｉｎｄｉｓｐａｒｉｔｙｍａｐ ｔｈａｎｉｎｎｏｒｍａｌｉｍａｇｅ．Ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎｆｏｒｄｉｓ