液压力觉双向伺服系统的策略切换控制.pdfVIP

20 12 年7 月 农 业 机 械 学 报 第43 卷 第7 期 DOI:10.6041/ j.issn.1000鄄1298.2012.07.035 液压力觉双向伺服系统的策略切换控制* 侯敬巍摇 赵丁选摇 巩明德摇 栗英杰摇 倪摇 涛 (吉林大学机械科学与工程学院,长春 130025) 摇 摇 揖摘要铱摇 在主手为液压力反馈手柄而从手采用液压缸位置伺服装置驱动的力觉双向伺服系统中,为解决从手 与刚性物体接触时产生的震荡问题,提出策略切换控制算法。 针对柔性负载,采用包含主从手力及位移的四通道 式从端驱动型策略,使用主从手力之差驱动从手,再以主手跟随从手位移;在刚性负载下,为避免从手力突变影响 位置环而产生震荡,采用不包含从手力的三通道策略;根据从手负载力和速度设计判断指标,控制两种策略的切 换。 通过刚柔性两种物体的抓取实验证明该策略对刚柔性物体均有良好的力反馈控制效果,并避免了原有的从端 力驱动型策略在抓取刚性物体时产生的震荡问题。 关键词:主从控制摇 电液伺服控制摇 刚性负载摇 力反馈 中图分类号:TH137郾3 文献标识码:A 文章编号:1000鄄1298(2012)07鄄0190鄄04 Strategy鄄switching Control for Hydraulic Force Bilateral Servo System when Catching Objects Hou Jingwei摇 Zhao Dingxuan摇 Gong Mingde摇 Li Yingjie摇 Ni Tao (College of Mechanical Science and Engineering,Jilin University,Changchun 130025,China) Abstract The research object is a force bilateral servo system in which the master side is a hydraulic manipulator and the slave side is a hydraulic cylinder actuated robot. Facing the concussion problem occurred when the slave hand contact rigidity object, a strategy鄄switching algorithm was proposed. A four鄄channel slavedriving strategywasusedtotheflexibleloadandathree鄄channel strategywithout slave force was used to the rigidity load. The switch wasjudged by the ratio of slave force and velocity. It is proved by the experiments that the strategy is valid and the concussion problem of the former strategy when catching rigidity object could be avoided. Key words摇 Master slave control,Hydraulic servo control,Rigidity load,Force feedback 结构上与电动手柄的力反馈算法有较大不同。 摇 摇 引言 久冨、Kudomi等对液压并联手柄进行了深入研 采用电液伺服系统驱动的力反馈手柄能够提供