果实采摘中果梗激光切割分析与实验.pdfVIP

２０１４年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４５卷 第 １期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１４．０１．０１０ 果实采摘中果梗激光切割分析与实验 １ １ ２ 刘继展 　徐秀琼 　李萍萍 （１．江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，镇江 ２１２０１３；２．南京林业大学森林资源与环境学院，南京 ２１００３７） 摘要：为探讨机器人果实采摘中应用激光进行果梗切断的可行性，以黄瓜果梗为对象，利用基于３０Ｗ光纤耦合半 导体激光器构建的果梗切割实验平台，分别进行了激光穿透时间与果梗直径、激光束功率、离焦量、入射角的关系 ２ 实验和果梗激光切割速度实验。实验发现，激光焦斑热功率密度０７５Ｗ／ｍｍ即可实现果梗的穿透和切割，且对果 梗直径变化、焦斑定位与入射角度误差具有良好的适应性。但半导体激光器在垂直照射、零离焦量、光输出功率 １４９４Ｗ条件下的最短切割时间达到２３７３～２８１３ｓ，应通过选择更高光束质量的光纤激光器等实现快速气化切 割以满足实际作业的需要。 关键词：黄瓜　果梗　采摘机器人　激光切割 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１４）０１００５９０６ 状，提供通用的果、梗分离装置和方法，促进采摘机 　　引言 器人技术的成熟和应用推广。 任何果实的机器人采摘都以果、梗的分离为基 激光切割在农业及食品加工领域应用前景十分 础，并配以其他辅助动作而实现，果、梗分离技术一 ［１１］ 广阔，但目前仅见 Ｆｅｒｒａｚ等 对土豆的激光切割、 直是采摘机器人装备开发的重点。迄今所见的果、 ［１２］ 肖红伟等 对板栗的激光划口方面开展了探索性 梗分离方式可归为腕部动作、机械剪切和热切割等。 研究。与上述应用相比，果梗的激光切割具有极大 腕部动作通过夹持果实或果梗并施以腕部的弯、扭、 的特殊性，对其切割性能的实验及机理研究尚属空 拉等动作实现果与梗的分离，机械剪切则通过刀具 白。本文旨在以实验和理论分析结合，对果梗激光 剪断或切断果梗，以该两类方式为基础，国内外开发 切割的可行性、特殊性、适应性和效率等进行分析和 了型式各异的采摘末端装置［１～５］。但是，由于采摘 探讨，指出果梗激光切割技术开发的前景和未来研 机器人作业环境的高度非结构化，果实分布、果梗方 究重点。 位与尺寸呈现高度差异性和随机性，造成上述装置 １　果梗激光切割原理及其特殊性 和方式的有效采摘成功率和末端装置的轻便性等与 实际应用要求均存在相当大的距离。国内外研究者 １１　果梗激光切割的原理 从未停止对果、梗分离方式的探索， ＶａｎＨｅｎｔｅｎ和张 激光切割利用激光束能量的高度集中性，通过 凯良分别在其末端装置中应用电极和电热丝等热切 聚焦投射到对象表面时，被吸收并瞬时产生高温，发 割方式进行黄瓜、草莓的采摘［６～７］，但其适应性仍受 生不同效应而导致材料的移除，从而实现对对象的 到较大限制。 切割。与工业材料不同，生物组织的激光切割中存 与上述方式相比，激光切割技术最大的特点在