路程（速度）检测系统的设计与分析.pdfVIP

机电一体化讨论课——智能车系统 机电一体化讨论课——智能车系统 路程（速度）检测系统的设 计与分析 小组成员：朱佳龙 马志飞 李经洲 王琳 一、整体设计方案总结 二、设计要求： 在满足实际所需条件下，选择相适应的方法，完成小 车运动路程（速度）的测试。 三、方案分析： 1、方案一：磁感应式 采用霍尔元器件（霍尔元器件应用霍尔效应，输出量与磁场的大小有关）并在车轮上安装磁 片，利用位置固定的开关型霍尔元器件来检测车轮的转动，通过单位时间内的脉冲数进行车 速测量。 采用霍尔效应测量路程（速度）的原理 测量元件由霍尔元件和永磁体构成。当铁磁材质的齿轮（或凹槽）依次 经过霍尔元件表面时，霍尔电压产生变化，产生电压差，从而提供了一 个测量脉冲信号。这个信号的频率与转速成正比。 安装方法：在主后轮驱动齿轮处，通过打孔，将几块很小的稀土磁 飞钢镶在里面 ，然后将霍尔元件安装在附近，通过检测 磁场变化，可以得到电脉冲信号，获取后轮转动速度。 优点：获取信息准确，体积小，而且不增加后轮负载。 缺点：齿轮处靠近主驱动电机，容易受磁场干扰；对齿轮打孔，容 易损坏齿轮。 电路设计 通过检测车轮转过的转数乘上车轮的周长来计算路程（并可相应得到速 度），霍尔元件就是用于车轮转数计数的元件。在普通转盘计数的仪表中加 装霍尔元件和磁铁，即可构成基于磁电转换技术的传感器。霍尔元件固定安 装在计数转盘附近，永磁铁安装在计数盘位上，当转盘每转一圈，永磁铁经 过霍尔元件一次即在信号端产生一个计量脉冲。此脉冲个数即为车轮转过的 转数。 通过编程计算即可得到小车运动的路程（速度也可以通过相应的计 算程序获得），并可相应的设计将路程在led数码管上显示。 S=Z*2 πR V=S/t Z——转数 霍尔传感器工作电路图 霍尔传感器工作电路图 2、方案二：光电传感器： 光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的 变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电 信号。光电传感器一般由光光源、光学通路和光电元件三部分组成。光 电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多，传 感器的结构简单，形式灵活多样，因此,光电式传感器在检测和控制中应 用非常广泛。 光电传感器是各种光电检测系统中实现光电转换的关键元件，它是把光 信号（红外、可见及紫外光辐射）转变成为电信号的器件。 优点：检测距离长、对检测物体的限制少、响应时间短、分辨率高等。 缺点：精度受到光电管体积的限制。 分类： （1）光反射式 采用反射式红外器件。在车轮轮辐面板 上均匀画出黑底白线或白底黑线，通过 正对线条的反射式红外器件，产生脉 冲。通过对脉冲的计数测速。 主要应用：除转速测量、光电鼠标等 常见应用，还可用于智能车中的中的循 迹、避障。 （2）光对射式 采用对射式红外传感器。在轮辐面板上均匀刻出 孔，在轮子两侧固定相对的红外发射、接收器 件。在过孔处接收器可以接收到信号。从而轮子 转动时可以产生连续脉冲信号，通过对脉冲的计 数进行车速测量。 应用：测速、测距、光电开关等。 3、方案三：光电编码器 光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲 或数字量的传感器。这是目前应用最多的传感器，光电编码器是由光栅盘和 光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形 孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋 转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过 计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为