基于52单片机的智能避障小车设计.docVIP

 基于52单片机的智能避障小车设计 摘 要 ：本次课程设计是基于AT89S52单片机的智能小车的设计。本系统主要实现小车在前行过程中自动检测与前方障碍物的距离并且能够在数码管上显示出来以及在设置的与障碍物的安全距离内能自动转弯实现避障继续行驶或者在安全距离内自动停止前进等功能。AT89S52单片机为控制核心，利用电源电路系统来实现对小车电机驱动电路与单片机最小系统电路分开独立供电的功能，利用超声波测距模块实现小车的自动避障功能，利用小车电机驱动模块控制小车快慢速行驶，转弯，以及停车等功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的电源系统模块，电机控制模块，单片机最小系统模块，测距避障模块以及各个模块对应的软硬件的调试等。 . 关键词  目 录 引 言 1 第一章 方案的选取 2 1.1 电机驱动调速系统 2 1.2 超声波避障模块 4 1.3 电源系统 4 第二章 小车硬件设计 6 2.1 电源模块设计 6 2.2 单片机最小系统设计 6 2.3 避障模块设计 8 2.4 显示模块设计 9 2.5 电机驱动模块设计 9 第三章 小车软件设计 11 3.1系统软件设计说明 11 3.2 程序的总体设计： 12 3.3 后轮电机的控制 12 第四章 系统的软硬件调试 13 4.1 硬件调试 13 4.1.1 上电前的调试 13 4.1.2 上电后的调试 13 4.1.3 各模块调试 14 4.2软硬件联调 14 第五章 实训总结 15 参 考 文 献 16 附录一：小车实物图 17 附录二：源程序 18  引 言 本设计采用AT89S52单片机为简易智能小车的核心器件。避障模块主要由超声波发射接受器组成，通过发射超声波与障碍物之间传输时间以及声波速度来计算与障碍物距离来实现低于设定距离就自动转弯的功能，电源模块采用电池两路供电，单片机与大电流器件分开供电，避免大电流器件对单片机造成干扰，电机驱动模块选用常用的H桥驱动芯片L298N结合单片机来控制电机工作，舵机转向模块是智能小车程序设计的重要模块，采用PWM波，控制舵机的转向和电机转速。 技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，共分为五章。其中第一章主要介绍了小车的总体方案的选取，对单片机资源的分配作了说明。第二章对小车的硬件设计进行了详细的介绍，主要介绍了电路的设计；第三章描述了小车的软件设计和相关算法。第四章中叙述了我们在设计过程中遇到的问题和解决方法。 方案的选取 根据设计的要求，确定如下方案：在现有玩具车的基础上，加装一些模块，实现对电动小车的速度和方向的控制，自动避障，由单片机根据所检测的各种信息实现对小车的智能控制。 这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。 智能小车系统主要包括以下模块：C52单片机模块、电机驱动模块、舵机转向模块、循迹模块和电源模块一共五个模块。整体结构框图如图1所示。 图1 智能小车系统功能模块图 1.1 电机驱动调速系统 方案一： 采用电阻网络或者数字电位器调整电动机的分压，从而达到降速的目的。但是，电阻网络只能实现有级降速；而数字电阻的元器件价格昂贵。最重要的问题 是，一般电动机的电阻很小，电流很大，分压不仅降低效率，而且难以实现。 方案二： 用继电器对电动机的开/关进行控制，通过开关的切换对小车的速度进行调整。这个电路的优点是比较简单，但是继电器的响应时间比较慢、机械结构易坏、寿命较短、可靠性不高。 方案三： 采用达林顿管组成的H型PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，可精确调整电动机的转速。这种电路由于工作在饱和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也高，是广泛采用的PWM调速技术。 方案分析： 由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。 根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容量和直流电机调速的发展方向，本设计采用了H型单极型可逆PWM变换器进行调速。 脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。 脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。为顺利实现电动小汽车的前行与倒车，本设计采用了可逆PWM变换器。可逆PWM变换器主电路的结构式有H型、T型等类型。我们在设计中采用了常用的双极式H型变换器，它是由4个三极电力晶体管和4个续流二极管组成的桥式电路。 1.2 超声波避障模块 超声波是一种在弹性介质中的机械振荡，其频率超过20KHz，分横