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基于粒子群优化的视频透视增强现实图像配准参数标定 1) 1) 1,2) 荆旭 邱世广 范秀敏 1) (上海交通大学机械与动力工程学院计算机集成制造研究所 上海 200240) 2) (上海网络化制造与信息化中的实验室 上海 200030) 摘要：准确的虚实图像对齐是视频透视增强现实系统提供高质量虚实融合沉浸感的基础，利用光跟踪传感 器速度快、定位准确的特点，结合人眼的视觉感知特性，提出一种基于粒子群优化的高分辨率宽视角像机 虚实注册和图像配准参数标定方法。首先针对宽视角像机非线性模型和虚拟图像投影变换输出流程，建立 了以像机到光跟踪器位姿变换矩阵和投影矩阵视场角、投影倾斜角和宽高比为参数，虚实坐标系下同坐标 标记点二维重投影平均误差为目标函数的非线性优化模型；然后利用粒子群算法优化求解模型使得二维重 投影平均误差最小，从而实现虚实图像配准参数定标。同时，结合人眼不同视野区域内的分辨力特性构建 适应度函数应用于优化过程，提高人眼高分辨力视区内的融合精度。实验结果显示，相对于手眼标定和遗 传算法，粒子群优化方法得到标定参数准确性更高。人眼注视野和静视野内的虚实融合图像平均角度误差 在4 分左右，能够很好地满足宽视角视频透视头盔下人眼对虚实融合图像的感知需求。 关键词： 视频透视；增强现实；虚实注册；图像配准；人眼视觉特性；粒子群优化；标定 中图分类号：TP391.9 Video See-through Augmented Reality Image Match Calibration Based on Particle Swarm Optimization Jing Xu1)，Qiu Shiguang1)，and Fan Xiumin1,2) 1) (CIM Reasearch Institute, School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240) 2) (Shanghai Key Laboratory of Advanced Manufacturing Environment, Shanghai 200030) Abstract: Accurate alignment of the reality image with virtual sence is the basis of video see-through augmented reality system (ARS) to provide high-quality virtual-real fusion immersion. Using accurate optical position tracking sensors, combined with human visual perception characteristics, a registration parameters calibration method besed on particle swarm optimization (PSO) for video see-through ARS is prosposed. First, based on nonlinear vision model and projection transform proce , a nonlinear optimizaion model was established. In this model,the parameters are pose transform between