基于PLC的工业机械手臂控制系统.docVIP

重庆机电职业技术学院 毕业设计（论文） 课题名称 学生姓名 学 号 系 别 专业班级 指导教师 张 华 技术职务 助 教 重庆机电职业技术学院教务处制 重庆机电职业技术学院毕业设计（论文）任务书 学生姓名 学 号 指导教师 技术职务 课题名称 课 题 内 容 相 关 要 求 进 度 安 排 指导教师： 年 月 日 重庆机电职业技术学院毕业设计（论文）开题报告 学生姓名 学 号 系 别 专业班级 指导教师 技术职务 课题名称 阅读中外文献资料情况 立题依据及主要内容 设计方案或论文提纲 毕业设计（论文）工作计划 指导教师审核意见 指导教师签字： 年 月 日 基于PLC的工业机械手臂控制系统 机电一体化 五班 朱博文 指导老师：张华 摘要 PLC是以现代微处理器技术为核心的控制器，作为一种通用的工业控制器，其可靠性高、抗干扰能力强；PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性，此外，PLC带有硬件故障自我检测功能，出现故障时可及时发出警报信息；PLC采用光电隔离和滤波技术技术有效抑制外部干扰源对PLC的影响，此外PLC还可在强、通用性好；开发周期短，功耗小。本课题对现代工业的的发展具有很重要的意义。 关键词：意义，应用，前景，编程语言，设计 目 录 1.引言 8 2机械手机械结构 9 2．1传动机构 9 2.1.1.螺旋机构 9 2.1.2. 滑动螺旋机构 9 2.1.3．滚动螺旋机构 10 2．2机械手夹持器和机座的结构 10 2.2.1．机械手夹持器 10 2.2.2．机座 11 3可编程控制PLC 12 3．1 PLC简介 12 3．2 PLC内部原理 13 A. 系统程序存储区 15 B. 系统RAM存储区 15 C．用户程序存储区 15 3．3 PLC的工作原理 16 3．4 PLC机型的选择方法 19 3.4.1．PLC的类型 19 3.4.2．输入输出模块的选择 19 3.4.3 电源的选择 20 3.4.4存储器的选择 20 功能的选择 20 3.4.6 经济性的考虑 20 3.5 机械手PLC选择及参数 21 3.5.1主要技术数据如下： 21 3.5.2 PLC主机的组成 22 4 机械手PLC控制系统设计 22 4．1 机械手的工艺过程 22 4．2 PLC控制系统 24 4.2.1确定输入/输出点数并选择PLC型号 24 4.2.2分配PLC的输入/输出端子 25 4.2.3PLC控制系统程序设计 25 5软件设计 29 5.1 FX1N PLC梯形图中的编程元件 29 5.2 程序的总体结构 31 5.2.1 各部分程序如下 31 致谢 42 参考文献 43 1.引言 随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，很多领域，许多单一、重复的机械工作由机器人（也称机械手）来完成。 工业机器人是一种能进行自动控制的、可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机，广泛采用工业机械人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人生安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序来抓取、搬运工件或加持工具，机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能组成，主要完成移动、转动、抓取等动作。 控制系统是机械手的指挥系统，它通过控制驱动系统，让执行器按照规定的要求进行工作。并检测其正确与否。