线性系统的时域分析与校正.pdfVIP

第 3 章 线性系统的时域分析与校正 3.1 概 述 系统的数学模型建立后，便可对系统进行分析和校正。分析和校正是自动控制原理课程 的两大任务。系统分析是由已知的系统模型确定系统的性能指标；校正则是根据需要在系统 中加入一些机构和装置并确定相应的参数，用以改善系统性能，使其满足所要求的性能指标。 系统分析的目的在于“认识”系统，系统校正的目的在于“改造”系统。经典控制理论中， 系统的分析与校正方法一般有时域法、复域法（根轨迹法）和频域法，本章介绍时域法。 3.1.1 时域法的作用和特点 时域法是一种直接在时间域中对系统进行分析和校正的方法，它可以提供系统时间响应 的全部信息，具有直观、准确的优点。但在研究系统参数改变引起系统性能指标变化的趋势 这一类问题，以及对系统进行校正设计时，时域法不是非常方便。时域法是最基本的分析方 法，该方法引出的概念、方法和结论是以后学习复域法、频域法等其他方法的基础。 3.1.2 时域法常用的典型输入信号 要确定系统性能的优劣，就要在同样的输入条件激励下比较系统的行为。为了在符合 实际情况的基础上便于实现和分析计算，时域分析法中一般采用如表 3-1 中的典型输入信 号。 3.1.3 系统的时域性能指标 如第一章所述，对控制系统的一般要求归纳为稳、准、快。工程上为了定量评价系统性 能好坏，必须给出控制系统的性能指标的准确定义和定量计算方法。 稳定是控制系统正常运行的基本条件。系统稳定，其响应过程才能收敛，研究系统的性 能（包括动态性能和稳态性能）才有意义。 实际物理系统都存在惯性，输出量的改变是与系统所储有的能量有关的。系统所储有的 能量的改变需要有一个过程。在外作用激励下系统从一种稳定状态转换到另一种稳定状态需 要一定的时间。一个稳定系统的典型阶跃响应如图 3-1 所示。响应过程分为动态过程（也称 为过渡过程）和稳态过程，系统的动态性能指标和稳态性能指标就是分别针对这两个阶段定 义的。 表 3-1 时域分析法中的典型输入信号 时域 复域 名称 r (t ) 时域图形 R (s ) 例 关系 关系 =∞ ⎧ t 0 单位 ( )t 撞击作用 δ ⎨ 0 ⎩0 t ≠ 脉冲 1 后坐力 函数 电脉冲 ( ) ∫δt 1dt 单位 1 ⎧0 t ≥ 1( ) t ⎨ 1 开关输入 阶跃 0 0 t ⎩ d s ×s 函数 dt 单位 t ⎧t ≥0 f t( ) ⎨ 1 等速跟踪信号 斜坡 0 0 t ⎩ 2