中厚板轧钢生产线中推床的同步控制.pdfVIP

《冶金 自动化》2004年增刊 中厚板轧钢生产线中推床的同步控制 郭英军’，“，李保奎 ，‘梁启宏 ‘ 1.北京理工大学 自动控制系，北京 100081;2.河北科技大学) [摘 要]根据中厚板轧钢生产线中推床系统工作特点和工艺要求，提出了一种基于速度前馈加位置随动控制的方案来实 现推床的同步控制。实际应用表明，推床的定位速度和同步精度均达到生产工艺的要求，并且系统控制方案简单、稳定性 高。 关〔健词〕推床;同步控制;前馈控制;位置控制 0 引言 推床是中厚板轧钢生产线中必不可少的组成部分，在可逆轧机的前后各设有一对推床，其基本功能 是推动钢板使其与轧机中心线对中。对于可逆中板轧机，在不同道次的轧制过程中，若钢板偏离轧机轧 制中心线，则会出现许多不利情况，如钢板两边的厚差较大，钢板偏离轨道，严重时可能飞出轨道等，所以 必须保证钢板在每道次轧制过程中关于轧机中心线对称。Ill 早期的推床大多采用液压驱动，两侧床头的同步通过机械联动或液压同步来实现，整个推床系统的 维护和校准极不方便，而且全部采用手动控制。随着工厂自动化水平的不断提高，新建生产线和旧生产 线改造大都采用两台电机直接驱动推床两侧动作的方式，通过基础自动化级的PLC来完成推床的位置、 速度以及同步控制。 作者针对某中板厂推床控制系统改造，提出了一种基于速度前馈加位置随动控制的方案，很好地解 决了推床手动和自动控制中两侧床头的同步控制。实际应用表明，推床的定位速度和动态同步性能均达 到生产工艺的要求，并且系统控制方案简单、稳定性高。 1系统的基本构成 推床由传动侧床头和工作侧床头组成，采用两台独立的直流电机分别驱动传动侧和工作侧，通过机 械传动机构把电机的旋转运动转化为推床的直线运动，这样对推床的定位移动控制也就是对电机的速度 控制。图1所示为一套推床控制系统的基本结构图，图中只给出与位置控制相关的模拟量输出信号和编 码器的位置反馈信号，系统所必需的其它信号这里略去。 AC800M 模拟量 模拟量 数字量 数字量 脉冲计数 控制器 通信模块 输入模块 输入模块 输入模块 输出模块 处理模块 电源模块 口 SIMOREG SIMOREG 编码器 编码器 -6RA24 -6RA24 工作侧 机械传动 直流 直流 机械传动 传动侧 推床头 装置 电动机 电动机 装置 推床头 图1推床控制系统的基本结构 [收稿日期]2004-01-05;修〔改稿收到日期]2004-02-05 作【者简介〕郭英军(1973-)，男，河北邢台人，工程师，硕士研究生，研究方向为计算机智能控制技术。 432 《冶金 自动化》2004年增刊 调节部分采用德国西门子全数字调速装置SIMOREG-6RA24，实现速度的闭环控制。控制部分采 用ABB公司的AC800M控制器，完成推床的速度给定、位置闭环以及同步控制。两台电机各装有测速 发电机进行速度反馈，安装在推床两侧的增量式光电编码器用来检测推床的实际位置。控制器通过脉冲 计数模块来采集编码器产生的脉冲数，此脉冲数经处理换算用作推床实际移动位置的反馈信号。此外， 推床移动轨道上还装有减速限位开关和零位开关，减速限位开关用来防止推床移动超出安全位置，零位 开关信号用于推床移动过程中的同步校准及脉冲计数模块的清零校准，以避免累计误差。 2 控制方案 虽然推床两侧的驱动电机、调速器、机械传动设备以及旋转编码器等选用的完全相同，但由于系统局 部死区或非线性等因素，即使两个调速器的速度给定值完全一致，推床移动过程中还是存在不同步的现 象，因此需要对其进行进一步控制。 在手动控制时，推床是否完成对中