农业机器人课程报告.docVIP

农业机器人在本专业中的应用实例（1）概述农业机器人在本专业中应用企业成本会计工作以电子计算机为手段，大大加快了信息反馈速度，增强了业务处理能力，对于及时，准确地进行成本预测，决策和核算，有效地实施成本控制，全面地考核，分析成本都有重要意义。成本会计信息的服务对象有高，低之分，服务对象的层次越高，所需求的成本会计信息越具综合性、全面性，反之亦然。从不同的角度进行组合，分类后，可以形成全然不同的成本信息，以满足不同的需要，这就需要科学预测和管理控制。很多大型企业和上市公司在产品市场的开发中具有前瞻性，他们需要最先进，最科学的成本管理方法和手段，而目前的会计电算化远远不能满足他们的需要，比较突出的是当前会计电算化应用中普遍存在以下问题：一是只能进行事后反映，仅仅停留在模仿替代手工核算阶段，无法进行科学决策、预测和事中控制：二是企业管理信息系统中，供应、销售、人事、财会等子系统相互分割，尚未形成有机联系的整个企业管理信息系统：三是会计信息系统提供的只是财务会计信息，因此必须加快会计电算化从核型向管理型转变，为成本会计和管理会计提供可靠的技术支持。 （2）列举一个实例，详细介绍该农业机器人的结构、原理、具体应用内容农业机器人不仅可以解决劳动力的不足，还可以进步劳动生产率，改善农业生产环境，农业机器人的研究在国内外受到广泛重视。日本国家农业和食品研究所发明了一个能够采摘草莓的虽然此机器人目前只能采摘草莓，但可以通过修改程序来使机器人采摘其它水果，如葡萄、番茄等。机器人采一个草莓的时间是9秒，如果大范围使用并能保持采摘效率，可以节省农民40%的采摘时间。机器人具有机器视觉和操作的能力，适用于收获柑桔，苹果，以及其他种类的水果。 Energid科技公司的方案结合了机器人的智能和批量收获的经济性。使用一个低成本的机制，通过视觉传感器和高速的计算机进行信息处理和控制。水果摘取的末端执行器为一次性使用，可快速更换，维修费用低廉。该系统可以远程或附近控制，系统的设计目标是，每秒钟摘取32 个水果，持续摘取16次，留在树上的水果将少于4％。该水果采摘系统有多个网格盘，每个网格盘有16个气动驱动采摘装置，通过许多相机的视觉反馈引导采摘装置末端执行器剪断水果的茎。一个完整的系统将有1-4个网格盘（上图右侧显示4个网格盘系统）。 在每个网格的摘取装置可以安装有多种类型的末端执行器。大部分是简单固定的结构用于剪断水果的茎而不碰伤水果，如下面的图所示，锋利的刀面用于剪断茎， 圆滑表面的护套防止破坏水果。执行器头部容易拆卸，便于更换其他类型的末端。 Energid将柑橘采摘技术和已为美国宇航局，导弹防御局（MDA）和商业客户开发的三维视觉技术结合，在此课题中将利用如下图所示对三维物体遮挡，形状和运动分析的技术。 上图显示了视觉系统的组成。输入包括网格中的3-4摄像机图像。输出包括水果的识别，三维位置和采摘水果的机制。图像处理包括将物体与背景分割，初成像，改善成像三个模块。 此三个模块在同一时间分析同一帧图像。另外一个时间模块，随时间动态分析图像。 设计的重点放在水果观测，采摘机制的可行性，整体系统的设计几个部分，并通过试验，数字仿真，实验室研究和实地验证等手段不断改进和完善产品的设计。该系统将有可能摘除可以看到水果的99%。水果的数目可以使用网格相机观察到，Energid建立的视觉系统将能看到在树上超过98％的水果。Energid正在开发的这一个低成本采摘系统，其制造和使用这种系统的成本将比手工采摘的成本低廉。果实采摘是农业生产的重要环节，其季节性强、劳动量大且费用高。果实采摘机器人作为农业机器人的一种类型，目前在日本、美国与荷兰等国家已有研制和初步使用，主要用于采摘番茄、黄瓜、草莓、葡萄、西瓜、甜瓜、苹果、柑桔与甘蓝等蔬菜和水果，具有很大的发展潜力。各类果实采摘机器形式多样，但主要由机械手、末端执行器、视觉系统、控制系统与行走系统等部分组成。本文将运用TRIZ理论对果实采摘机器人的机械手与末端执行器进行分析改进，使其更能符合田间作业的要求。 ??? 2.1 机械手??? 机械手作为采摘机器人的主要执行部件，其功能是将末端执行器移至接近果实的位置。机械手机构一般属于空间开式链。由于农业环境的复杂性、不确定性和果实分布的随机性，采摘机械手的选型既要遵循工业机械手的基本原则，又要考虑其工作特殊性。一般果实采摘机械手进行采摘作业时，末端执行器模拟人手采摘动作。例如，抓住果实以及完成果实与花梗分离，需要手腕通过绕j轴旋转和绕i轴回转来实现(如图2所示)。 果实采摘机器人的工作空间主要是由机械手来确定。从仿生学的角度来看，理想的机械手应该是6个自由度，像人手一样可以自由移动。自由度越多，灵活性越好，但同时会增加机构复杂性和控制难度。农业机器人要求操作简中、成本低廉，所以要